上周，阿波君與大家討論了自動駕駛的核心問題——安全性。本期，我們將為大家具體介紹百度Apollo開放平臺。這是Apollo創立之初就遵循的16字金句：開放能力、共享資源、加速創新、持續共贏。

話不多說，歡迎各位開發者一起進入進階課程第四期。

百度Apollo的技術框架包括四層：線控車輛平臺（Reference Vehicle Platform）、參考硬件平臺（Reference Hardware Platform）、軟件開放平臺（Open Software Platform）、云端服務平臺（Cloud Service Platform）。

最底下一層是線控車輛平臺（Reference Vehicle Platform），所有的東西都需要裝載在線控車輛上才可以跑起來。

再往上一層是參考硬件平臺（Reference Hardware Platform），里面包含一個計算平臺（computing unit）用于計算傳感器傳遞的各類信息，例如英偉達的芯片Drive PX。這一層還包含各種傳感器。例如：Camera攝像頭、lidar、radar、GPS mu等。

我們之所以需要各種不同的傳感器，是因為它們的波長和感知范圍不同。

像Radar毫米波雷達，可以穿透毫米級別的障礙物。Lidar是一種納米級別的激光波，現在比較流行的有兩種：905納米和1550納米。

1550納米由于其波長與可見光相差的更遠，對眼睛傷害更小，所以我們通常把它的功率調的比較大。相比905納米，1550納米可以打得更遠，價格也更貴。

除了計算單元和各類傳感器之外，硬件平臺還包括用于人機交互的HMI Device和用于記錄信息、技術迭代的黑匣子。

Apollo技術架構

再往上的兩層就是百度的技術優勢所在。

軟件開放平臺（Open Software Platform）這整塊是開源的，可以在Github上看到。它們實際是在一個實時操作系統上運行，可以看作一個操作系統的底層框架加一個消息的分發機制。軟件開放平臺還包括map engine，定位、感知、規劃、控制等技術模塊。

最上面一層是云端服務平臺，車在路上跑需要和云端有一定的交互，云端計算出模型再把它下發到車上。

所以云端包含這些服務：HD Map，百度子公司有采集地圖的資質。Simulation，幫助我們理解路況。此外還有，Data Platform、Security、OTA、DuerOS。

2017年7月我們發布了Apollo 1.0循跡自動駕駛。所謂循跡自動駕駛就是人開一段，然后車記錄下人開的軌跡，再沿著這個軌跡不停的回放。Apollo 1.0發布之時我們有五十幾家合作伙伴，典型的代表是農用機器人——阿波牛。

農用機器人阿波牛

Apollo 1.0里有很多技術框架都沒有點亮，在Apollo 1.0里不需要camera，也不需要Sensor，只需要一個GPS。也不需要做規劃，有精準的定位就行。

Apollo 1.0在內部用的時候，我們都只是用來測量車的線控系統是否完備、運動學參數是否匹配。

但是當我們開放以后，突然發現，開放的力量是無窮的。開發者基于Apollo 1.0做了一個農用場景阿波牛，在田間地頭不停地穿梭，因為田埂是不會改變的。

Apollo 1.5

2017年9月我們緊接著發布了Apollo 1.5固定車道自動駕駛。

所謂固定車道自動駕駛，就是指在不變道的情況下處理一個車道內的所有行為，比如跟車、在車道內行進等。

大家可以發現，到1.5版本時我們做了很多技術進步，加上了Lidar、Map、Perception、Planning等。基于Apollo 1.5也有合作伙伴，比如專門為老年人或殘障人士設計的漫步車。

Apollo 2.0

接下來是Apollo 2.0 簡單城市道路自動駕駛。Apollo 2.0 幾乎把所有的模塊都點亮了，我們加入了Camera、Radar、Security、OTA等。

到2.5版本的時候，Apollo已經成長為全球最大最活躍的無人駕駛社區了。

長沙智能研究院結合 Apollo 2.5 限定區域高速自動駕駛發布了高速物流卡車自動駕駛解決方案。

Apollo 1.0-2.5

最近發布的Apollo 3.0對我們來說是一個里程碑式的進步。

因為我們加入了量產解決方案。我們一直在談自動駕駛什么時候可以商用應用，Apollo 3.0相當于邁出了商業應用的一步。

雖然場景只限定在園區內，但自動接駁小巴、自主泊車這些確實都是通過量產的方式進行的。

Apollo 3.0

在Apollo 3.0我們除了量產解決方案之外，同時還發布了量產安全套件、量產解決方案套件，可以讓開發者自行配置。

同時我們把硬件開發平臺和車輛運行平臺進行了升級，只要符合要求都可以進入。這樣接入Apollo的成本會大大降低，開發者也會有更多的選擇。

Apollo HW Development Platform