在本次技術沙龍中，來自百度自動駕駛事業(yè)部資深架構師-楊凡老師帶了關于Apollo 3.0量產(chǎn)園區(qū)自動駕駛解決方案。

這里，我們將整理后的視頻資料及內容分享給大家，沒能到達現(xiàn)場的開發(fā)者可以通過視頻和PPT資料來詳細了解課程內容。

演講概要：

Apollo Pilot 量產(chǎn)園區(qū)解決方案——安全保障體系、人機交互方案、量產(chǎn)工具組件、高效運營方案。

Apollo3.0 量產(chǎn)園區(qū)自動駕駛解決方案

1從實驗室走向量產(chǎn)

從實驗室走向量產(chǎn)需要解決哪些問題？Apollo 2.5實現(xiàn)了限定區(qū)域高速場景的自動駕駛，但是在量產(chǎn)上還是會有很多問題，比如需要保證各種車輛的一致性，也需要傳感器有精確的標定，也需要考慮上路行使之后的方案，比如車隊管理、人機交互，還有各種各樣的場景需要同步，雖然幾率很小，但這是達到量產(chǎn)的必要條件。

首先是安全。 安全是 Apollo3.0 在量產(chǎn)園區(qū)自動駕駛方案里面主要的需求。不管是 Apollo 發(fā)布還是在日常工作中，安全都是最核心的事情，Apollo 大量直接或間接的工作都是安全。其中，百度最關注的就是從整體設計上的安全。因此，Apollo 做出了一個獨立的物理隔離的安全功能，另外還提供了網(wǎng)絡安全、所有的驗證安全，以及對行使過程中的安全和運營進行多方面的考慮。

智能：Apollo 完成量產(chǎn)是為了和市場合作，真正把它做成一個產(chǎn)品。所以，它是足夠智能的，能夠解決它在路上所有實際應用需求的工況，并要有實際的可應用價值，還需要與人有足夠多的互動。

量產(chǎn)：要做第一輛車很簡單，因為其具有獨特性，只要用最好的儀器和設施就可以，如果出現(xiàn)問題，可以隨時用最好的科研儀器進行調整。但是如果涉及到量產(chǎn)方面，就會出現(xiàn)常說到的“召回”的概念。但事實上，如果真正有問題了，特別是在很多產(chǎn)業(yè)通用化的前提下，平臺實現(xiàn)一次召回可能是幾十萬輛車，這是非常巨大且不可能承受的成本。所以在量產(chǎn)上，需要防患于未然，在量產(chǎn)設計之前要把方案和可行性做到切實，并且在生產(chǎn)過程中讓每一個工人使用有效的方式來簡潔明確地生產(chǎn)到位。這是與實驗室的不同。

經(jīng)濟：它的價格必須要降到足夠便宜。關注 Apollo 的朋友應該知道，Apollo 自動駕駛參考線控車輛和參考硬件前期價格比較高昂，即便是 to B 的消費者都不見得能承擔得起這樣一款產(chǎn)品。

如今，Apollo 推出兩款產(chǎn)品（一個是 MiniBus-自動接駁小巴阿波龍，一個是新石器 AX1-L4級無人物流微型車），這兩款都可以完成量產(chǎn)，這對于 Apollo 來說是一個突破，實現(xiàn)則需要滲透到方方面面。同樣在設計階段要考慮合理的成本，還要有高能力的配合，然后在具體供貨階段要考慮這些供貨必須是市場上穩(wěn)定的，這才是一個穩(wěn)定有保障的解決方案。

Apollo落實了上圖的五大系統(tǒng)。首先設計出了完整的自動駕駛套件，接著提供了安全保障體系，也同時提供了人機交互完整的解決方案，之后為量產(chǎn)提供量產(chǎn)工具組件，之后提供了整個生命周期完整解決方案。這是為量產(chǎn)車輛量身打造的“一站式解決方案”，能夠使與跟我們合作的車廠合作伙伴，在使用了Apollo自動駕駛套件后就可以一步到位生產(chǎn)出產(chǎn)品，生產(chǎn)出解決方案。

2量產(chǎn)園區(qū)自動駕駛方案

Apollo量產(chǎn)方案是如何產(chǎn)生的？首先要對需求場景做定義。基于對自動駕駛發(fā)展進程的理解，和對整個園區(qū)場景的分析，Apollo 發(fā)現(xiàn)了量產(chǎn)自動駕駛方案基于園區(qū)更多的需求，并根據(jù)園區(qū)的實際情況定義出園區(qū)的自動駕駛 ODD。

除了解決日常應用需求的入主車位，站點停靠，路口行駛，ODD 還需要解決各種突發(fā)情況：比如異常天氣和異常障礙物的參與。這些都在設計范圍之內。根據(jù)優(yōu)先級，Apollo 在正常保障設想的自動駕駛情況下，會更好地提升用戶體驗，并結合安全系統(tǒng)來為用戶提供最后一道安全保障。

經(jīng)過以上設計分析，就可以去找合適的車輛平臺。車輛平臺需要經(jīng)過Apollo車輛認證，在有明確的標準情況下，能夠很容易了解我們的需求，具有定制化車輛的能力。

由上圖量產(chǎn)園區(qū)自動駕駛方案的自動駕駛套件設計中我們可以看出：最底層是車輛，上面一層是傳感器硬件和計算硬件。Apollo 在這兩款自動駕駛套件里面設計了套件上所有的組合，也即符合安全方面，提供量產(chǎn)、智能，并且要有經(jīng)濟效益。

自動駕駛套件包括結合車型的硬件方案和軟件方案。在安全保障體系中，Apollo 對網(wǎng)絡安全、功能安全、驗證與測試及風險應對機制等方面進行了全面升級，為自動駕駛量產(chǎn)打造了全生命周期保護。除此之外，Apollo 還提供了智能人機交互方案，為優(yōu)質和安全的用戶體驗保駕護航。量產(chǎn)工具組件可以將以往需要工程師實施的高精工作讓產(chǎn)線工人大批量高可靠地完成。

載人方案套件：MiniBus-自動接駁小巴自動駕駛套件提供了前視雙目攝像頭，即深度圖像、2D 視覺圖像，并通過車周的5個攝像頭完成了環(huán)視，形成了360度全覆蓋。其周圍一圈還裝有3個激光雷達，并實現(xiàn)了16個聲波雷達的完全覆蓋。另外，車前還配備有一個加強的毫米波雷達。每個傳感器有其自己的適應能力，因此是四層感知系統(tǒng)冗余。智能定位系統(tǒng)使用的是 GNSS SINS RTK 組合。雷達系統(tǒng)提供了四層冗余定位能力。計算單元有主備份功能機和備份功能機。

載物方案套件：Apollo 追求高質量、低成本。主控是激光雷達，包含有識別紅綠燈的雙攝像頭和定位功能。Apollo 提供的基于攝像頭和 V2X 的雙冗余，用來識別紅綠

在軟件方面，我們會在基礎的Apollo邏輯之上，加強我們的能力。LITE算法是在小車里面打磨出來的，我們在小車里面完成了從idea到量產(chǎn)的情況，其中需要許多的調優(yōu)。

3安全保障體系

我們在車上提供的是安全網(wǎng)端以及基于多部件的多層網(wǎng)絡體系，所以在設計階段把網(wǎng)絡安全能力放在多層冗余的防護體系。

功能安全：為避免共因失效，Apollo 采用了物理隔離。多傳感器融合互補，自動駕駛計算單元和車輛線控冗余設計，以及自動駕駛系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)控和異常防護。其中，車輛剎車系統(tǒng)是 Apollo 定制化研發(fā)出來專門用在自動駕駛上的線控能力。

風險應對機制：由于路面的不確定性較大，因此在量產(chǎn)環(huán)節(jié) Apollo 設計了多層接管體系，接管是最后一環(huán)同時也是最重要的一環(huán)。Apollo 還有一個安全停車策略和 OTA 升級，即車在行駛過程中出現(xiàn)任何問題， Apollo 都會將數(shù)據(jù)采集回數(shù)據(jù)中心，實時解決該問題，修改 Test 后再 OTA 到所有的車上去，這樣就相當于所有車和百度大腦一起優(yōu)化。黑匣子是一個獨立設備，以保證其數(shù)據(jù)的有效性。

4

智能人機交互方案

阿波龍的特點是有足夠大的載人量，可以完成園區(qū)里接駁，由于續(xù)航性能比較優(yōu)秀，可以完成日常運輸，并且有語音識別的交互體驗，可以完成全流程的服務。阿波龍接下來可以在所有的主要城市完成完善服務體驗，目前已經(jīng)在很多地方已經(jīng)率先實現(xiàn)了落地運營。

我們前面談到了一些基礎的部分，現(xiàn)在來了解一下更智能的部分。由于自動駕駛車輛沒有配備傳統(tǒng)汽車的油門、剎車和方向盤，所以駕駛員完全可以有全新的體驗空間。

車內乘客人機交互方案：Apollo 為全球首款 L4級量產(chǎn)自動駕駛巴士-阿波龍準備了語音交互、人臉識別、地圖導航和娛樂體系，讓用戶能擁有更好的駕駛體驗。

車外行人人機交互方案：在 AX1-新石器物流小車里，我們可以感受到全新的人機交互體驗。小車載有“人車交互屏”，可以完成聲光預警、碰撞預防和視覺提示的智能能力。

5高效運營方案

生產(chǎn)量產(chǎn)車需要巨大的工作量，需要更多的人手來參與。現(xiàn)在Apollo通過一些平板輔助的生產(chǎn)線設備，通過流程，比如標準件，讓普通人也能操作設備。具體方法是先線下配置工位，然后初裝驗證工具，裝好車以后到標定外場做場外標定，接著用傳感器標定工作做場內標定。最后把所有的車傳感器和新的單元都輸入到管理系統(tǒng)里，形成整個車輛的生命周期預期里完整運營。

同時，自動駕駛套件必須和地圖同時完成管理和升級，這將是非常大的工作量。在自動駕駛車輛行駛過程中，Apollo 需要監(jiān)控每輛車的狀態(tài)，并完成車輛的智能管理和遠程控制，同時還需要在站點完成合適的規(guī)劃和設定，對多媒體系統(tǒng)進行管理，最終把以上信息開放給 Apollo 合作伙伴。同樣每一位加入 Apollo 的生態(tài)合作伙伴，都可以完成起特殊的個性化定制。

Apollo已經(jīng)開放了車隊管理平臺，把車和人及整個平臺完整的聯(lián)合在一起，通過這樣的步驟，在原來四層的自動駕駛層次上，又提供了交鑰匙的自動駕駛解決方案。

這兩款車是 Apollo 在同一個周期對兩種不同對車型完成了不同的探索。Apollo 與金龍客車合作的“阿波龍”搭載了 MiniBus-自動接駁小巴方案，該方案主要面向4至6米，甚至擴展到8米到車型。新石器 AX1-L4級無人駕駛微型物流車則是低成本的 MicroCar 方案，主要是解決2米以內的車型問題，新石器這款小車不載人，以純無人車的形式運行。

今年我們在量產(chǎn)上面做了第一步園區(qū)場景的探索，明年我們會在限定區(qū)域完成量產(chǎn)的探索，在2020年，我們將會在城市道路上面來實現(xiàn)真正的簡單道路的探索。慢速并不意味著簡單，在慢速的場景下交通參與者的行為更加多樣，會給 Apollo 的預測提供更多挑戰(zhàn)，所以需要 Apollo 開放新架構，用足夠的角度來探索不同的系統(tǒng)。