CAN：Controller Area Network，控制器局域網(wǎng)是一種能有效支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的串行通訊網(wǎng)絡(luò)。本文首先介紹了CAN總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及數(shù)據(jù)傳輸，其次詳細(xì)的闡述了CAN總線過載幀及數(shù)據(jù)幀，具體的跟隨小編一起來了解一下吧。

CAN總線系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

1、CAN 控制器

接收控制單元中微處理器發(fā)出的數(shù)據(jù)，處理數(shù)據(jù)并傳給CAN收發(fā)器

2、CAN收發(fā)器

將數(shù)據(jù)傳到總線 or 從總線接收數(shù)據(jù)給控制器

3、CAN數(shù)據(jù)傳遞終端

避免數(shù)據(jù)傳輸終了反射回來

4、CAN數(shù)據(jù)總線

傳輸數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)線，兩根 CAN-high and CAN-low，差分信號(hào)

CAN總線系統(tǒng)的數(shù)據(jù)傳輸

CAN總線節(jié)點(diǎn)上的節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)是以報(bào)文的形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點(diǎn)。收發(fā)器接收到數(shù)據(jù)就把數(shù)據(jù)傳送給控制器，再由控制器檢查判斷是不是所需數(shù)據(jù)。不是則忽略。

1、網(wǎng)絡(luò)上任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)在任何時(shí)候都可以發(fā)送數(shù)據(jù)

2、多個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)，優(yōu)先級(jí)低主動(dòng)退出發(fā)送

3、短幀結(jié)構(gòu)，每幀數(shù)據(jù)信息為0~8字節(jié)（具體用戶定義），對(duì)數(shù)據(jù)編碼而不是地址編碼

4、CAN每幀都有CRC校驗(yàn)和其他檢驗(yàn)措施，嚴(yán)重錯(cuò)誤的情況下具有自動(dòng)關(guān)閉輸出的功能

CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)格式

CAN-bus通信幀共分為數(shù)據(jù)幀、遠(yuǎn)程幀、錯(cuò)誤幀、過載幀和幀間隔五種類型，我們?cè)敿?xì)的來介紹CAN總線過載幀及數(shù)據(jù)幀。

一、數(shù)據(jù)幀

結(jié)構(gòu)上由7個(gè)段組成，其中根據(jù)仲裁段ID碼長(zhǎng)度的不同，分為標(biāo)準(zhǔn)幀（CAN2.0A）和擴(kuò)展幀（CAN2.0B）。

幀起始、幀結(jié)束

仲裁段

顯性隱性

總線仲裁

從該分析過程得出結(jié)論是：幀ID值越小，優(yōu)先級(jí)越高

對(duì)于同為擴(kuò)展格式數(shù)據(jù)幀、標(biāo)準(zhǔn)格式遠(yuǎn)程幀和擴(kuò)展格式遠(yuǎn)程幀的情況同理。

控制段

數(shù)據(jù)段

CRC段

ACK段

二、過載幀