伺服故障代碼有哪些？哪些處理方法？以三菱伺服驅動器為例，下面為故障代碼分類及處理方法如下：

一、電源及連接類故障

1. AL.E6/ALE6.1 - 伺服緊急停止

故障現象：伺服驅動器緊急停止。
可能原因：控制回路24V電源未接入，或CN1口的EMG和SG未接通，或EMG和SG之間的線路斷開。
處理方法：檢查控制回路電源是否接入，確認CN1口的EMG和SG連接正常，或將EMG短接。

2. AL.E9 - 主回路斷開
故障現象：主回路電源斷開。
可能原因：主回路電源未正確接入，或主模塊檢測回路出現故障。
處理方法：檢查主回路電源是否已正確接入，若電源正常，則更換驅動器或相關配件。

二、參數設置類故障

1. AL.37 - 參數異常
故障現象：內部參數混亂或誤設。
可能原因：操作人員誤設參數，或驅動器受外部干擾。
處理方法：恢復出廠設置。

2. 參數調整不當
故障現象：電機運動不靈活、運動精度不高、誤差過大等。
可能原因：電子齒輪比、脈沖寬度、增益等參數設置不當。
處理方法：檢查并調整相關參數，確保設置正確。

三、編碼器類故障

1. AL.16/AL.20 - 編碼器故障
故障現象：編碼器通訊異常或損壞。
可能原因：內部參數混亂、伺服編碼器線故障、電機編碼器故障，或線纜斷線、接頭松動。
處理方法：嘗試恢復參數，更換線纜或電機編碼器。對于MR-J3系列，還需檢查驅動器CPU接地線是否燒斷。

四、制動及過載類故障

1. AL.30 - 再生制動異常
故障現象：再生制動過程中出現問題。
可能原因：驅動器內部制動回路元件損壞（通電瞬間出現故障），或制動回路接線問題（運行過程中出現故障）。
處理方法**：檢查制動回路元件，必要時更換；檢查制動回路接線，必要時添加外部制動電阻。

2. AL.50/AL.51 - 過載
故障現象：伺服電機過載。
可能原因：輸出U、V、W三相相序接線錯誤，或伺服電機三相線圈燒壞、存在接地故障。
處理方法：檢查三相相序接線是否正確，確認伺服電機線圈狀態，監控伺服電機的負載率并確保不超過100%，適當調整伺服響應參數以避免共振。

五、其他類故障

1. AL.52 - 誤差過大
故障現象：位置偏差或誤差超出允許范圍。
可能原因：加減速時間常數設置不合理、轉矩限制值太小、電源電壓下降導致轉矩不足、位置環增益設置不當、外力作用使伺服電機軸旋轉、機械故障或編碼器故障。
處理方法：設定正確的加減速時間常數，增大轉矩限制值，更換功率更大的伺服電機，調整位置環增益至正常運行范圍，增大轉矩限制值、減小負載或選擇輸出更大的伺服電機，檢查運行模式后安裝限位開關，更換伺服編碼器或伺服電機。

2. 其他報警代碼
如AL.10（欠壓報警）、AL.12（RAM存儲器異常）、AL.15（EEP-ROM存儲器異常）、AL.17（電路板異常）、AL.19（ROM存儲器異常）、AL.24（電機輸出接地故障和主電路異常）、AL.31（超速報警）、AL.32（過流報警）、AL.33（過壓報警）、AL.45（電路過熱報警）、AL.46（電機過熱報警）、AL.47（冷卻風扇異常報警）等。
處理方法：針對具體的報警代碼，參考三菱伺服驅動器的使用手冊或相關文檔進行故障排查和處理。

在處理三菱伺服驅動器故障時，請務必遵循以下原則：
* 在進行任何操作之前，請確保已經仔細閱讀并理解了三菱伺服驅動器的使用手冊和相關文檔。
* 在排查故障時，請按照從簡單到復雜、從外部到內部的順序進行，避免盲目拆卸和更換部件。
* 在更換部件時，請確保所更換的部件與原裝部件型號和規格一致，以避免兼容性問題。
* 如果在操作過程中遇到任何問題或故障無法排除，請及時聯系三菱伺服驅動器的技術支持團隊或相關維修人員進行處理。

審核編輯 黃宇