編者語：「智駕最前沿」微信公眾號后臺回復：C-0573，獲取本文參考報告：《特斯拉 FSD：智駕全棧自研 開啟宏圖新篇》pdf下載方式

隨著全球汽車工業(yè)朝著電動化、智能化、網聯(lián)化方向發(fā)展，智能駕駛技術已然成為各車企研發(fā)的主要方向之一。在眾多自動駕駛技術的探索者中，特斯拉（Tesla）憑借FSD（Full Self-Driving）系統(tǒng)，占據了行業(yè)的領先地位。FSD系統(tǒng)自發(fā)布以來，經歷了從外部合作到全棧自研的轉型，并在感知、決策、執(zhí)行等方面實現(xiàn)了全鏈路閉環(huán)。特斯拉通過其研發(fā)的硬件、軟件和計算架構，展現(xiàn)了從基礎芯片設計到全局數據閉環(huán)的超強技術集成能力。FSD系統(tǒng)不僅僅是一個自動駕駛系統(tǒng)，它更代表了特斯拉在人工智能、芯片設計、大數據處理等多個領域的技術實力。

特斯拉FSD的軟硬件閉環(huán)架構

1.1技術全棧自研的發(fā)展歷程

早在2013年，特斯拉開始探索自動駕駛技術，并在2014年10月與Mobileye合作，發(fā)布了第一代自動駕駛硬件HW1.0，并率先搭載在Model S。Mobileye為特斯拉提供了基于視覺識別的智能駕駛芯片EyeQ3，支持基本的駕駛輔助功能。然而，隨著自動駕駛技術需求的增長，Mobileye的技術無法滿足特斯拉的長遠規(guī)劃，于是在2016年特斯拉轉向與英偉達合作，推出了HW2.0系統(tǒng)，搭載了英偉達Drive PX2平臺。這一平臺采用了更為先進的計算能力和感知技術，使得特斯拉的自動駕駛能力得到了進一步提升。盡管與外部合作伙伴的合作幫助特斯拉迅速切入了自動駕駛領域，但硬件的迭代速度和集成性依舊受到限制。因此，特斯拉在2019年發(fā)布了HW3.0系統(tǒng)，正式轉向硬件自研。這一自研平臺標志著特斯拉從芯片、算法到算力的全面自主掌控。特斯拉在此基礎上，推出了首款完全自研的FSD芯片，并不斷通過OTA（Over-the-Air）升級來優(yōu)化自動駕駛的功能。2023年，特斯拉發(fā)布了FSD V12，成為全球首個端到端自動駕駛系統(tǒng)，實現(xiàn)了從感知到決策的閉環(huán)架構。

特斯拉自動駕駛系統(tǒng)發(fā)展歷程

1.2軟硬件架構的高度集成

特斯拉FSD系統(tǒng)的核心優(yōu)勢之一在于其軟硬件架構的高度集成。FSD系統(tǒng)集成了從感知到執(zhí)行的完整鏈條，覆蓋了自動駕駛的各個層面。其系統(tǒng)架構主要包括感知層、規(guī)控層、執(zhí)行層三大模塊，每一模塊都通過自研算法、芯片和數據平臺進行了深度優(yōu)化。感知層：特斯拉采用了BEV（Bird Eye's View，鳥瞰圖）+ Transformer架構來提升車輛對周圍環(huán)境的感知能力。通過對多攝像頭數據進行融合，F(xiàn)SD系統(tǒng)能夠將2D的圖像信息轉化為對3D環(huán)境的精確感知。同時，Occupancy Network（占用網絡）進一步增強了對復雜場景下物體運動狀態(tài)的識別能力，特別是在遮擋物體和動態(tài)場景中表現(xiàn)尤為突出。規(guī)控層：特斯拉在規(guī)控層引入了基于神經網絡的規(guī)劃算法和蒙特卡洛樹搜索（Monte Carlo Tree Search），以確保決策的高效性和安全性。該系統(tǒng)不僅能夠快速評估所有可能的駕駛軌跡，還能根據實時的道路環(huán)境進行動態(tài)調整。執(zhí)行層：FSD系統(tǒng)通過高度優(yōu)化的硬件平臺，實現(xiàn)了決策與執(zhí)行的快速響應。特斯拉自研的FSD芯片具備卓越的計算能力，能夠在極短時間內執(zhí)行從感知到控制的全過程。這種軟硬件的高度集成確保了特斯拉自動駕駛系統(tǒng)的高效、精準與穩(wěn)定。

特斯拉FSD技術端的核心創(chuàng)新

2.1感知算法的優(yōu)化與創(chuàng)新

感知作為自動駕駛系統(tǒng)的核心之一，直接影響車輛對外界環(huán)境的理解和反應速度。特斯拉FSD系統(tǒng)中的感知模塊采用了HydraNets架構，該架構能夠將多個視覺任務整合到同一個網絡中，從而實現(xiàn)了多任務并行處理。這種多任務處理能力顯著提升了系統(tǒng)的感知效率，使得特斯拉能夠以相對較低的硬件成本實現(xiàn)高精度感知。

特斯拉視覺感知系統(tǒng)算法采用HydraNets架構

此外，特斯拉還引入了Occupancy Network，這是HydraNets的升級版。Occupancy Network通過將車輛攝像頭的2D圖像數據轉化為3D空間占用信息，極大地提高了對長尾障礙物（如掛車、石塊等）的識別能力。Occupancy Network不僅能夠對靜態(tài)物體進行精確感知，還能夠捕捉物體的運動狀態(tài)差異，尤其是在識別復雜地形和動態(tài)物體時，表現(xiàn)出色。

Occupancy Network對正在啟動的兩節(jié)公交車運動狀態(tài)進行精準捕捉

2.2算法層的規(guī)劃與決策增強

自動駕駛系統(tǒng)不僅需要精確的感知能力，還需要在復雜的交通環(huán)境中快速做出決策。特斯拉FSD系統(tǒng)在決策層引入了交互搜索框架（Interactive Search Framework），該框架通過分層任務分解和蒙特卡洛樹搜索，能夠在極短時間內評估所有可能的駕駛軌跡，并選出最優(yōu)的駕駛方案。特斯拉采用的遞增式規(guī)劃算法在評估每個軌跡時，逐步增加約束條件，從而在保證系統(tǒng)安全的前提下，優(yōu)化路徑選擇。特別是在復雜的城市交通環(huán)境中，F(xiàn)SD系統(tǒng)能夠應對多車道切換、行人避讓、道路施工等多種復雜場景。這得益于特斯拉對算法的持續(xù)優(yōu)化，使得FSD系統(tǒng)不僅具備在高速公路上的出色表現(xiàn)，還能夠在城市街道上實現(xiàn)高效、安全的自動駕駛。

2.3自研芯片的算力與數據引擎

特斯拉FSD的另一項核心創(chuàng)新來自其自研的FSD芯片。特斯拉在HW3.0系統(tǒng)中首次引入了自研芯片，具備144 TOPS（Tera Operations Per Second）的強大算力。而隨著FSD系統(tǒng)的不斷進化，特斯拉的硬件平臺也得到了顯著提升，HW4.0系統(tǒng)中的FSD 2.0芯片實現(xiàn)了720 TOPS的算力提升。

特斯拉自動駕駛硬件平臺不同版本對比

FSD芯片采用異構設計，集成了CPU、GPU、神經網絡加速器（NNA）等多個核心處理單元。該設計不僅提高了芯片的計算性能，還通過雙冗余系統(tǒng)增強了安全性。當主系統(tǒng)發(fā)生故障時，備用系統(tǒng)能夠立即接管，確保自動駕駛功能的安全冗余。通過這種軟硬件的深度結合，特斯拉FSD實現(xiàn)了快速計算和精準控制的雙重優(yōu)化。

特斯拉FSD雙芯片系統(tǒng)設計

在算力平臺方面，特斯拉還自研了Dojo超級計算機系統(tǒng)，以應對FSD系統(tǒng)海量數據處理的需求。Dojo系統(tǒng)通過高效的分布式計算架構，能夠在短時間內處理大規(guī)模神經網絡的訓練任務，為FSD系統(tǒng)的算法迭代提供了強大的算力支持。

FSD的數據閉環(huán)與智能化迭代

3.1自動化數據標注與仿真訓練

特斯拉FSD系統(tǒng)的另一大技術亮點是其高效的數據閉環(huán)體系。自動駕駛系統(tǒng)的性能很大程度上依賴于海量的訓練數據，而如何高效獲取、標注、處理這些數據是自動駕駛企業(yè)面臨的一大挑戰(zhàn)。特斯拉通過自動標注系統(tǒng)和仿真訓練，成功實現(xiàn)了數據閉環(huán)優(yōu)化。自動標注系統(tǒng)能夠在短短12小時內標注超過1萬個駕駛旅程，這一效率相當于500萬個小時的人工標注工作量。特斯拉的自動標注系統(tǒng)結合了4D標簽生成和仿真模擬技術，不僅提高了標注效率，還能夠在虛擬環(huán)境中對極端場景進行訓練。這種數據閉環(huán)體系確保了FSD系統(tǒng)的持續(xù)優(yōu)化與迭代。

3.2 數據驅動的模型訓練與優(yōu)化

特斯拉通過自動化數據閉閉環(huán)體系來不斷優(yōu)化FSD系統(tǒng)的性能。這一體系包括了海量的真實道路數據和虛擬仿真數據的收集、處理、標注和訓練，使得特斯拉FSD能夠快速適應各種復雜駕駛環(huán)境，提升自動駕駛的魯棒性和安全性。仿真訓練在特斯拉的FSD系統(tǒng)中發(fā)揮了至關重要的作用。自動駕駛系統(tǒng)需要應對大量復雜且極端的駕駛場景，而在現(xiàn)實世界中，這類場景出現(xiàn)的頻率極低。因此，特斯拉通過構建虛擬仿真空間，在模擬環(huán)境下重現(xiàn)極端或復雜的駕駛場景，以提高算法的訓練效率和泛化能力。通過仿真訓練，F(xiàn)SD系統(tǒng)能夠在安全的環(huán)境中快速迭代算法，有效減少真實場景下的數據采集成本，并大幅提高系統(tǒng)應對復雜環(huán)境的能力。

3.3 數據引擎的構建與閉環(huán)優(yōu)化

特斯拉的FSD系統(tǒng)不僅依賴于大規(guī)模數據的收集，還通過數據引擎實現(xiàn)了數據的自動化篩選與優(yōu)化。數據引擎能夠通過影子模式從車輛中收集到海量的駕駛數據，并自動篩選出具有高價值的語義數據，這些數據被回傳至云端，用于進一步的模型訓練與優(yōu)化。通過這種方式，特斯拉形成了閉環(huán)的數據流，確保FSD系統(tǒng)能夠根據最新的數據持續(xù)進行優(yōu)化。

特斯拉數據引擎示意圖

數據引擎的核心作用在于從海量數據中找到最具價值的部分，特別是那些包含了復雜場景或異常情況的數據。這些數據經過篩選、標注和處理后，被用于對FSD模型進行進一步的訓練和優(yōu)化。通過這種自動化的數據閉環(huán)，特斯拉能夠不斷提升FSD系統(tǒng)的可靠性和安全性，實現(xiàn)真正意義上的自我進化。

特斯拉FSD的商業(yè)化應用與未來展望

4.1Robotaxi的推出與商業(yè)化進程

隨著特斯拉FSD技術的不斷成熟，Robotaxi（自動駕駛出租車）成為了特斯拉未來商業(yè)化的一個重要里程碑。Robotaxi的推出將標志著特斯拉FSD系統(tǒng)從技術研發(fā)走向大規(guī)模應用，同時也意味著特斯拉自動駕駛商業(yè)模式的正式落地。特斯拉計劃于2025年正式推出Robotaxi服務，并在全球范圍內推廣這一創(chuàng)新的出行方式。在剛結束的“We, Robot”發(fā)布會上，特斯拉推出的無人駕駛出租車Cybercab，就讓我們看到了特斯拉在自動駕駛出租車領域的涉足。

Robotaxi的核心優(yōu)勢在于通過FSD技術實現(xiàn)完全自動駕駛，無需人為干預，這不僅可以顯著降低運營成本，還能夠為用戶提供更加安全、便捷的出行體驗。隨著FSD V12和V13版本的發(fā)布，特斯拉Robotaxi的技術已經具備了大規(guī)模應用的條件。在未來幾年內，特斯拉將通過Robotaxi服務改變全球的出行方式，為公司帶來巨大的商業(yè)收益。

4.2市場前景與智能駕駛的拐點

特斯拉FSD的商業(yè)化應用標志著智能駕駛技術發(fā)展的一個重要拐點。隨著技術的快速迭代，特斯拉在全球市場中的競爭優(yōu)勢將逐步顯現(xiàn)。目前，全球汽車市場正處于從傳統(tǒng)駕駛向智能駕駛過渡的關鍵時期，消費者對自動駕駛的接受度逐漸提高，政策法規(guī)也在逐步放寬。這些因素為特斯拉FSD的商業(yè)化推廣提供了有利條件。根據市場預測，全球自動駕駛市場將在未來十年內達到數千億美元的規(guī)模。特斯拉憑借其領先的技術優(yōu)勢，有望成為這一市場中的主要推動力量。尤其是隨著Robotaxi和FSD的進一步推廣，特斯拉將從一家電動汽車制造商轉型為智能出行服務提供商，開拓出新的商業(yè)模式和增長機會。

4.3自動駕駛與政策法規(guī)的互動

盡管特斯拉在技術上已經走在了前列，但自動駕駛的商業(yè)化進程仍受到政策法規(guī)的限制。各國政府對自動駕駛技術的監(jiān)管政策尚處于不斷完善的階段，尤其是在涉及安全性、責任劃分和數據隱私等問題時，政策的不確定性可能會影響FSD的落地和推廣。特斯拉需要與各國政府和監(jiān)管機構密切合作，確保其FSD系統(tǒng)符合當地的法律法規(guī)。同時，特斯拉還需要解決與自動駕駛相關的責任問題，特別是在發(fā)生交通事故時，如何界定駕駛系統(tǒng)的責任將成為政策制定中的關鍵點。因此，F(xiàn)SD的商業(yè)化不僅需要技術的支持，還需要政策法規(guī)的完善與配合。

特斯拉FSD技術面臨的挑戰(zhàn)與風險

5.1技術層面的挑戰(zhàn)

雖然特斯拉FSD在技術上取得了顯著突破，但其仍面臨一些挑戰(zhàn)和局限。現(xiàn)階段，完全自動駕駛系統(tǒng)在復雜的城市環(huán)境中，仍然面臨著感知和決策上的難題。如在多變的天氣條件下，如何確保視覺感知的準確性就是一個需要解決的問題。此外，自動駕駛系統(tǒng)在處理極端交通狀況（如擁堵、意外事故等）時的反應速度和決策質量，也直接影響著系統(tǒng)的可靠性和安全性。FSD系統(tǒng)的算法迭代依賴于海量的訓練數據，而收集這些數據需要大量的資源投入。同時，特斯拉雖然依靠其自動標注系統(tǒng)和仿真訓練降低了部分成本，但面對全球不同駕駛環(huán)境和交通規(guī)則的多樣性，F(xiàn)SD系統(tǒng)在全球推廣時仍需要進一步優(yōu)化和適應。

5.2 數據安全與隱私問題

自動駕駛技術的推廣也伴隨著大量數據的采集與處理，如何保證用戶數據的安全和隱私是特斯拉FSD面臨的另一個挑戰(zhàn)。特斯拉FSD系統(tǒng)通過影子模式收集用戶的駕駛數據，并將這些數據上傳至云端進行模型訓練。雖然這種數據驅動的優(yōu)化模式大大提升了系統(tǒng)的性能，但也引發(fā)了對數據安全的擔憂。特斯拉需要采取更加嚴格的措施來保護用戶數據的隱私，并遵守各國的數據隱私法律。例如，歐盟的《通用數據保護條例》（GDPR）對數據的采集、存儲和使用提出了嚴格的要求，特斯拉需要確保其FSD系統(tǒng)符合這些規(guī)定。此外，數據泄露的風險也需要得到充分重視，一旦發(fā)生大規(guī)模的數據泄露事件，可能會對公司聲譽和用戶信任度造成重大影響。

5.3市場競爭與技術迭代風險

隨著越來越多的科技公司和汽車制造商加入自動駕駛領域，市場競爭日益激烈。特斯拉雖然在技術上處于領先地位，但并不是唯一一家進行全棧自研的公司。Waymo、Cruise、百度Apollo等公司都在積極推進自動駕駛技術的研發(fā)，并在部分領域具備競爭優(yōu)勢。特斯拉需要保持快速的技術迭代速度，確保其FSD系統(tǒng)在市場中保持領先地位。同時，公司還需要在自動駕駛的商業(yè)模式上進行更多創(chuàng)新，以應對來自其他企業(yè)的競爭壓力。尤其是在自動駕駛專利和技術標準的爭奪上，特斯拉需要鞏固其市場主導地位，防止被競爭對手趕超。

總結

特斯拉FSD系統(tǒng)的全棧自研策略為其在全球自動駕駛市場中奠定了強大的技術基礎。通過在算法、芯片、算力和數據等多個層面的創(chuàng)新，特斯拉成功打造了一套完整的自動駕駛系統(tǒng)，具備出色的感知、決策與執(zhí)行能力。隨著FSD技術的不斷進化，特斯拉不僅推動了自動駕駛技術的發(fā)展，還為未來的智能出行模式提供了新的可能性。然而，F(xiàn)SD的未來發(fā)展仍面臨著技術挑戰(zhàn)、政策法規(guī)的不確定性以及市場競爭的壓力。特斯拉需要繼續(xù)加大研發(fā)投入，確保技術的持續(xù)迭代，同時積極與各國政府合作，推動自動駕駛法規(guī)的完善。在商業(yè)化方面，Robotaxi的推出將成為特斯拉的一個重要里程碑，為公司開辟新的商業(yè)機會。

審核編輯 黃宇