F52=TRUE

USR_S.Loop

F Mit_Greif_St AND $OUT[O_R_Proz_akt] AND NOT Hilf_Verr AND NOT B_Grei_StatTHEN

Mit_Greif_St帶有BMS模塊的抓持器-A4093進(jìn)程激活-Hilf_Verr-沒有發(fā)出互鎖信息-

IF($ROB_TIMER >(Greif_Timer + 3000))THEN

-機(jī)器人運(yùn)行時(shí)間值超過抓持器時(shí)間-Greif_Timer=971420364+3000

B_Grei_Stat=TRUE –抓持器靜態(tài)狀態(tài)控制開啟-

ENDIF

ENDIF

USR_R.INT程序

-執(zhí)行中斷命令29-

GLOBALINTERRUPTDECL 29 WHEN B_Grei_Stat DO Greifer_Stat()

-有B_Grei_Stat就執(zhí)行程序Greifer_Stat()

INTERRUPTON 29

;ENDFOLD

DEF Greifer_Stat()

IF Mit_Greif_St THEN

SEL_RES=SELECT(#MAKRO,341,TRUE,,,,,FALSE)-執(zhí)行Makro 341程序夾具夾緊

Greif_Timer=$ROB_TIMER -保存機(jī)器人時(shí)間-50分鐘1次

B_Grei_Stat=FALSE

ENDIF

END

;ENDFOLD