內部設定值位置控制模式（IPos）p29003=1

?1 斷開主電源。

?2 將伺服驅動斷電，并使用信號電纜將其連接至控制器（例如，SIMATIC S7-200 SMART）。為確保正常運行，數字量信號 CWL、CCWL 和EMGS 必須保持在高電平（1）。

?3 打開 DC 24 V 電源。

?4 檢查伺服電機類型。

?? 如果伺服電機帶有增量編碼器，請輸入電機ID（p29000）-46

?? 如果伺服電機帶有絕對編碼器，伺服驅動可以自動識別伺服電機。

?5.設置P29003=1脈沖位置控制模式（必須在使能關閉狀態修改，默認p29003=0）。

?6 保存參數并重啟伺服驅動以應用內部設定位置控制模式的設定。

?7 、通過參數 p29247、p29248 和 p29249 設置機械齒輪比。

p29247：LU 負載每轉；p29248：負載轉數； p29249：電機轉數

?8 、通過設置參數 p29245 選擇軸類別。若使用模態軸，則需通過設置參數 p29246 定義模態取值范圍。p29245 = 0：線性軸p29245 = 1：模態軸

?9 、通過參數 p29241 檢查并選擇定位模式。

?當選擇線性軸時，存在兩種定位模式：p29241=0：增量p29241=1：絕對

?當選擇模態軸時，存在四種定位模式：p29241=0：增量p29241=1：絕對

p29241=2：絕對，正向（僅適用于帶模校正的旋轉軸）

p29241=3：絕對，負向（僅適用于帶模校正的旋轉軸）

?10、 根據實際機械結構配置內部位置設定值（p2617[0] 至 p2617[7] 以及 p2618[0] 至p2618[7]）。

?11 、設置扭矩限值和轉速限值。

?12 、通過設置下列參數來配置必要的數字量輸入信號。

?出廠設置如下：

?p29301[1]: 1 (SON) p29302[1]: 2 (RESET)

?p29303[1]: 3 (CWL) p29304[1]: 4 (CCWL)

?p29305[1]: 5 (G-CHANGE) p29306[1]: 6 (P-TRG)

?p29307[1]: 21 (POS1) p29308[1]: 22 (POS2)

?說明：如果使用增量編碼器，則必須根據所選的回參考點方式配置數字量輸入信號 REF 或SREF。

?13 、檢查編碼器類型并執行回參考點操作：回參考點模式

?● p29240=0通過數字量輸入信號 REF 設置回參考點

?● p29240=1外部參考點擋塊（信號 REF）和編碼器零脈沖

?● p29240=2僅編碼器零脈沖

?● p29240=3外部參考點擋塊（信號 CWL）和編碼器零脈沖

?● p29240=4外部參考點擋塊（信號 CCWL）和編碼器零脈沖

?如伺服驅動帶絕對編碼器，共計五種回參考點模式可用：也可以通過 BOP 功能"ABS"調整絕對編碼器（虛擬參考點）一旦使用“ABS”功能，該四種回零方式將不再生效。

?設置回參考點的前提。

? 伺服電機必須處于伺服開啟狀態且保持靜止狀態。

? 信號 REF 在以下情況下必須是 OFF 狀態：

?– 上電前。

?– 從另一個回參考點模式切換到該模式時。

?– 從另一種控制模式切換到內部設定值位置控制模式時。

?1.通過數字量輸入信號 REF 設置回參考點（p29240=0）

?該模式只需要將信號 REF 接通，感應到上升沿時，當前位置設為零，伺服不會有任何動作，類似smart建立虛擬參考點，伺服驅動回參考點模式如下：

?2.外部參考點擋塊（信號 REF）和編碼器零脈沖（p29240=1）

?回參考點由信號 SREF 觸發。然后，伺服驅動加速到 p2605 中指定的速度來找到參考點擋塊。搜索參考點擋塊的方向（CW 或 CCW）由 p2604 定義。當參考點擋塊到達參考點時（信號 REF：0→1），伺服電機減速到靜止狀態。然后，伺服驅動再次加速到 p2608中指定的速度，運行方向與 p2604 中指定的方向相反。信號 REF（1→0）應該關閉。達到第一個零脈沖時，伺服驅動開始向 p2600 中定義的參考點以 p2611 中指定的速度運行。伺服驅動到達參考點（p2599）時，信號 REFOK 輸出。關閉信號SREF（1→0），回參考點成功。

?● p29240=2僅編碼器零脈沖

?由SREF觸發，伺服以P2608的速度和P2604的方向到達第一個零脈沖時，再加載偏移量，完成后REFOK輸出成功。

?P29240=3和4時，尋找參考點與1號模式類似，只是外部信號為CWL和CCWL。

?14、 設置編碼器脈沖輸出。

?編碼器脈沖輸出（PTO）（提供脈沖信號）可以將信號傳輸給控制器，從而在控制器側實現閉環控制系統，或者將信號作為同步軸的脈沖輸入設定值傳輸給另一驅動。

?15、 通過 BOP 保存參數。

?16 打開主電源。

?17 清除故障和報警。Fxxxxx為故障，必須應答，Axxxxx為報警 消除原因自動復位。

?18 將數字量信號 SON 置為高電平。

?19 通過配置數字量輸入 POS1、POS2 和 POS3 選擇一個內部位置設定值，然后通過觸發信號 PTRG開始定位。

?POS3 : POS2 : POS1

?0 :0 :0：內部位置設定值 1（p2617[0]）

?0 :0 :1：內部位置設定值 2（p2617[1]）

?0 :1 :0：內部位置設定值 3（p2617[2]）

?0 :1 :1：內部位置設定值 4（p2617[3]）

?1 :0 :0：內部位置設定值 5（p2617[4]）

?1 :0 :1：內部位置設定值 6（p2617[5]）

?1 :1 :0：內部位置設定值 7（p2617[6]）

?1 :1 :1：內部位置設定值 8（p2617[7]）

?20 、內部設定值位置控制模式下的系統調試結束。