本期，我們將探討CANopen協(xié)議中TPDO的三種觸發(fā)條件，并解釋如何通過訪問特定的SDO參數(shù)來查詢TPDO映射到的資源。這將幫助您更好地理解TPDO的工作原理及其在CANopen網(wǎng)絡(luò)中的應(yīng)用。

?TPDO觸發(fā)條件

在上一期中，我們了解到TPDO（傳輸過程數(shù)據(jù)對象）的傳輸類型有很多種：同步周期性傳輸、RTR（遠(yuǎn)程傳輸請求）以及異步制造商特定事件等。這些類型的觸發(fā)條件主要分為三種：同步（SYNC）、遠(yuǎn)程請求（RTR）和事件（Event）。

同步報(bào)文（SYNC）：這是一種周期性的傳輸方式，要求主站定期發(fā)送ID為0x80的數(shù)據(jù)幀，且數(shù)據(jù)段長度為0字節(jié)。

遠(yuǎn)程傳輸請求（RTR）：在這種模式下，主站只需發(fā)送一個(gè)遠(yuǎn)程幀，指定TPDO的ID，從站就會(huì)響應(yīng)并上傳相應(yīng)的TPDO。

事件（Event）：當(dāng)從站的TPDO映射區(qū)間內(nèi)的數(shù)值發(fā)生變化時(shí)，從站會(huì)主動(dòng)觸發(fā)事件并進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

理解了這些觸發(fā)條件后，我們可能會(huì)好奇：如何確定當(dāng)前TPDO映射的具體資源呢？

?TPDO映射資源

在CANopen協(xié)議中，TPDO的映射參數(shù)存儲(chǔ)在0x1A00~0x1BFF的索引區(qū)間內(nèi)，我們可以通過SDO訪問TPDO1的映射參數(shù)0x1A00，如下圖：

0x00子索引存放TPDO1的映射數(shù)量，從0x01子索引開始會(huì)告訴我們，它映射到0x2000以后的索引區(qū)中哪一條子索引，并且會(huì)注明存放對象的長度。舉個(gè)例子：

假設(shè)0x1A00的01子索引的值為0x20000108，這意味著：

• TPDO1映射到0x2000索引的子索引01。
• 這個(gè)子索引的資源長度為一個(gè)字節(jié)（8位）。

由于CAN幀的數(shù)據(jù)段最大為8個(gè)字節(jié)，因此每條TPDO映射的索引對象總長度不能超過8個(gè)字節(jié)。當(dāng)這些映射的資源區(qū)發(fā)生任何數(shù)據(jù)變化時(shí)，就會(huì)觸發(fā)一個(gè)事件。

想要深入了解CANopen協(xié)議和TPDO映射的更多細(xì)節(jié)，請繼續(xù)關(guān)注我們。

USBCANFD系列CANFD接口卡

? 2路CANFD

?DB9接口形式

? 13萬幀緩沖不丟幀

參考價(jià)格：2300元