【精密減速器應用于中高端裝備，近年受益于新能源】

減速器是由多個齒輪組成的常用傳動零部件，其通過不同大小齒輪的嚙合傳遞動力，從而降低驅動設備的轉速并提供更高的扭矩輸出和承載能力。

精密減速器主要分為諧波減速器、RV 減速器和精密行星減速器。精密減速器具備體積小、重量輕、精度高、穩定性強等特點，能夠對機械傳動實現精準控制，主要用于機器人、新能源設備、高端機床、電子設備、印刷機械等高端制造領域。

根據哈默納科下游需求拆分，減速器主要應用下游為機器人、半導體設備、 航空裝備等領域，2023 年占收入比重分別為 49.5%、17.5%和 9.6%，加和超過 75%。近年新能源行業需求快速擴張，車載下游收入占比從2021年 4%提升 8% 左右，后續減速器需要新的領域拉動!

無論是諧波減速器、RV 減速器、精密行星減速器，當前全球市場規模均在20億美元以下，近年中國市場規模也分別在 25 億、43 億、36 億元人民幣左右，呈現出小而精賽道的特征。

【精密減速器當前主要下游工業機器人穩步增長】

減速器最大下游為工業機器人。根據綠的諧波、哈默納科的財務數據可知， 其至少有50%及以上的產品需求下游集中在工業機器人領域。工業機器人尺寸相 較于工業設備而言較小，因此機器人的旋轉關節及負載部位均需要精密減速器。

近年國內相對較成熟的工業機器人已經度過快速成長期，逐步具有周期性。 上一輪周期增速頂點為2021年，國內工業機器人產量達到 36.6 萬臺，同比增速高達 44.9%;當前 2024 年前 4個月工業機器人產量達到 17.1 萬臺，增速高達 9.9%。當前處于小型上行期，后續增長峰值或低于前波峰。GGII 數據顯示， 2023年汽車整車及零部件、3C 電子、鋰電、光伏行業機器人銷量占比分別為 32.17%、18.79%、9.36%、 8.40%，以上領域合計占據近 70%工業機器人下游的應用份額。

近年新興產業對工業機器人拉動明顯，帶動減速器出貨量。根據高工研究院， 2022年對工業機器人出貨量帶動最明顯的行業是光伏、汽車電子、半導體，同比分別為 90%、18%、16%左右。當前光伏、電動汽車下游需求度過快速增長期， 增速放緩，對工業機器人出貨拉動有限;同時全球半導體拐點已現，但上行周期開啟的時間和幅度上暫不確定。綜合來看，工業機器人出貨量短期或難出現大的產業趨勢帶動，呈現穩步增長的態勢。

綜合來看，工業機器人的替換需求在 2015 年達到 8.9 萬臺，2022 年為 11.85 萬臺，存量替換需求占總需求的比重從 37.96% 降至 10.78%的歷史較低水平。主要系2021-2022年工業機器人出貨量受下游新興產業拉動快速增長，增量需求增長明顯，存量替換未明顯增長。后續兩年，前期新增的機器人剛好到了減速器更換周期節點，工業機器人減速器的存量替換或可能成為新的助力。

【人形機器人為精密減速器下一新需求增量看點】

工業機器人對于精密行星減速器、RV減速器和諧波減速器均會使用到。與此不同，人形機器人關節較小，大負載的場景也相對較少，因此以使用體積小的諧波減速器、行星減速器為主，RV 減速器的需求相對較少。

近年諧波減速器相較于RV減速器出貨量比重逐步提升，隨著人形機器人放量提升，后續諧波減速器、精密行星減速器或許會迎來稍高的增長。

根據哈默納科公開資料顯示，樂觀假設下，2035 年全球人形機器人銷量達到 200 萬臺，人形機器人對精密行星減速器、諧波減速器市場規模拉動分別為中性假設下，2035 年全球人形機器人銷量達到45萬臺，人形機器人對精密行星減速器、諧波減速器市場規模拉動分別為 11、92億元。

當前國內精密減速器處于國產份額快速提升的階段，同時行業競爭加劇。諧波減速器、RV 減速器 CR3 均超過 60%，集中度更高;精密行星減速器相應分散， CR3在 40%左右。但精密減速器行業整體有較強的技術壁壘，市場規模不大，符 合利基賽道的特征;當前行業處于第一簡單利基市場階段到第二多元利基市場階段轉變的過程，國產龍頭持續突圍，后續進入行業下一個穩態，即國內最強企業占全球份額的25%及以上。

我們篩選出以下潛力標的

雙環傳動(002472)公司主營業務為機械傳動齒輪零部件/ 機器人關節減速器的研發、設計與制造。

綠的諧波(688017)公司的主要產品為產品包括諧波減速器、機電一體化執行器 及精密零部件。

豐立智能(301368)2022年12月20日公司互動回復：公司主要產品包括鋼齒輪、精密減速器及零部件、精密機械件等。

參考資料：國聯證券-人形機器人行業系列報告(七)：人形機器人擴容市場，國產減速器進軍國際.pdf

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審核編輯 黃宇