[]()功能介紹放開頭， 使用便捷無需愁。

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V3.3.0-STM32智能小車

視頻:
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V3:HAL庫開發、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺控制、電磁循跡、RTOS等功能。

第五章-PWM控制電機

5.1-認識PWM

參數如何描述PWM

5.2-PWM配置

根據我們小車原理圖我們知道是 PA11和PA8兩個引腳要設置為PWM輸出

這里為什么小車原理圖要這樣設計那?

1. 根據A4950的使用要求
2. 根據STM32F103C8T6的定時器復用功能重映射
   3.
   我們這先介紹原因:

原因1：介紹電機驅動后，我們會說明

原因2: 因為STM32中文參考手冊介紹了，TIM1_CH1和TIM1_CH4可以復用功能重映射到PA8和PA11

我們使用軟件配置 PA11和PA8這里配置

然后我們生成代碼

PWM輸出的配置就已經完成了，但是不能輸出產生PWM波，因為Cube在生成代碼時，有很多外設初始化完后默認是關閉的，需要我們手動開啟。

HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1);//開啟定時器1 通道1 PWM輸出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_4);//開啟定時器1 通道4 PWM輸出

我們軟件仿真一下、查看PA11與PA8波形

那么頻率就是 1/0.002 = 500HZ

這就是我們要設置的

我們可以使用這個宏來修改占空比

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, 40);

5.3-PWM測試方法

上面我們生成了PWM下面我們測試一下

KEIL軟件仿真方法:

軟件模擬仿真不需要任何硬件-下面是官方介紹

選擇軟件仿真

DARMSTM.DLL
-pSTM32F103C8

設置時鐘頻率-板子外部晶振8Mhz 這里我們選擇8Mhz

(新版的keil5里沒有那個設置頻率的功能)

開啟仿真

打開邏輯分析儀器

添加要觀察的引腳

點擊全速運行

使用仿真器硬件仿真

選擇仿真器仿真-檢測已經識別出芯片ID

一樣的可以開啟仿真

但是硬件仿真好像目前還不能使用過邏輯分析儀、但是硬件仿真是在硬件上跑的，可以向硬件輸入數據或者由硬件輸出數據、比如按鍵仿真的時候就可以使用硬件仿真。

使用示波器工具測量波形(非重點)

這章我們先講到這里，下章我們說如何做電機驅動。

審核編輯 黃宇