請問用CAN存儲器存儲的CAN總線數據幀格式有哪些呢？

CAN總線是一種常用于汽車、工業控制和其他應用領域的串行通信協議。在CAN總線中，數據通過數據幀的形式進行傳輸。數據幀包含了發送節點和接收節點之間的信息傳輸。下面將詳細介紹CAN總線數據幀的格式。

CAN總線數據幀分為兩種類型：標準幀和擴展幀。標準幀用于傳輸標識符長度為11位的數據，而擴展幀用于傳輸標識符長度為29位的數據。

1. 數據幀的結構

標準幀和擴展幀的數據幀結構相似，都包含了四個部分：報文頭、幀頭、數據字段和幀結束。

- 報文頭：標識了數據幀的類型和長度。它包含了SOF位、RTR位、IDE位和數據長度碼（DLC）。

- 幀頭：包含了傳輸幀的標識符。對于標準幀，標識符長度為11位，對于擴展幀，標識符長度為29位。

- 數據字段：存放了傳輸的數據。數據字段的長度由DLC字段指定，標準幀的最大長度為8字節，擴展幀的最大長度為64字節。

- 幀結束：包含了CRC（Cyclic Redundancy Check）位，用于檢驗數據的正確性。

2. 標準幀格式

標準幀的數據幀格式如下：

| SOF | IDE | RTR | Identifier | Data | CRC | ACK | EOF |
1 1 1 11/29 0-8 15 2 7

- SOF（1位）：報文開始標志位，表示幀的開始。
- IDE（1位）：標識符擴展位，為0表示是標準幀。
- RTR（1位）：遠程傳輸請求位，為0表示數據幀。
- Identifier（11位）：標識符，用于唯一標識發送的數據。
- Data（0-8位）：數據字段，用于存儲發送的數據。
- CRC（15位）：循環冗余校驗，用于保證數據的完整性和準確性。
- ACK（2位）：確認位，表示數據的接收是否成功。
- EOF（7位）：幀結束標志位，表示幀的結束。

3. 擴展幀格式

擴展幀的數據幀格式如下：

| SOF | IDE | RTR | Identifier | Data | CRC | ACK | EOF |
1 1 1 29 0-8 15 2 7

- SOF（1位）：報文開始標志位，表示幀的開始。
- IDE（1位）：標識符擴展位，為1表示是擴展幀。
- RTR（1位）：遠程傳輸請求位，為0表示數據幀。
- Identifier（29位）：標識符，用于唯一標識發送的數據。
- Data（0-8位）：數據字段，用于存儲發送的數據。
- CRC（15位）：循環冗余校驗，用于保證數據的完整性和準確性。
- ACK（2位）：確認位，表示數據的接收是否成功。
- EOF（7位）：幀結束標志位，表示幀的結束。

4. 數據幀的傳輸過程

CAN總線的數據幀傳輸過程包括了報文的發送和接收兩個過程。發送節點將數據幀發送到總線上，接收節點通過監測總線上的數據幀來接收數據。

在發送過程中，節點通過根據優先級和總線狀況選擇一個適當的時間點發送數據幀。發送節點首先發送報文頭和幀頭。然后，它將數據字段和CRC添加到數據幀中，并發送到總線上。最后，發送節點等待ACK位，確認數據幀的發送是否成功。

在接收過程中，接收節點監測總線上的數據幀。當一個數據幀到達時，接收節點首先檢查幀頭中的標識符，以確定數據的接收方。然后，它獲取數據字段中的數據，并進行適當的處理。接收節點使用CRC來驗證接收的數據的完整性和準確性，并發送ACK位來確認數據的接收是否成功。

5. 總結

CAN總線數據幀有標準幀和擴展幀兩種類型。標準幀用于傳輸標識符長度為11位的數據，而擴展幀用于傳輸標識符長度為29位的數據。數據幀由報文頭、幀頭、數據字段和幀結束組成。報文頭包含了數據幀的類型和長度，幀頭包含了傳輸幀的標識符，數據字段存放了傳輸的數據，幀結束包含了CRC位，用于檢驗數據的正確性。數據幀的傳輸過程包括了報文的發送和接收兩個過程。發送節點通過選擇適當的時間點將數據幀發送到總線上，接收節點通過監測總線上的數據幀來接收數據。