最新公司需要利用J1939的CAN協議進行數據通信，琢磨了一天，才明白，現在整理成筆記，內容如下：

1.數據幀格式

數據幀格式應遵循CAN 29位標識符的擴展幀格式，CAN 數據幀由很多域組成(仲裁域＋控制域＋數據域＋CRC域)。

2.協議數據單元（PDU）

數據幀是通過PDU進行組織的。PDU由數據幀中的 29 位標識符(ID號)和數據場組成。ID又劃分為 6 個部分：優先級P(3 位)，保留位(1位)，數據頁 DP位(1位)，PDU格式PF(8位)，PDU細節PS(8位)，源地址SA(8位)。擴展幀協議數據單元及場分布如下圖：

2.１優先級（P）

長度：３位，位于ID最前面，用來優化報文傳輸到總線的傳輸延遲。一條報文的優先級可以從最高0(000)設置到最低7(111)。

2.2保留位（R ）

保留此位以備今后開發使用，可能擴展 PDU 格式域，定義新的 PDU 格式，擴展優先級段或增加地址空間。所有報文的保留位應設置為 0。

2.3數據頁（DP ）

DP 默認設置為0。

2.4PDU 類型

PDU格式決定了是到具體ECU通信（特定目標地址）或是廣播通信（全局目標地址發送）。

2.5目標地址（DA）

DA 場定義的特定目標地址要求任何源地址與該目標地址不同的節點忽略此報文。

2.6群擴展（GE）

GE場與PF場的低4位（當 PF 場高 4 位全部設置為 1 時表示 PS 場是組擴展）提供每個數據頁 4096 種參數組。對于每個數據頁有 4096 個參數組只在 PDU2 格式下可用；此外，還有 240 個參數組只在 PDU1 的格式下可用。當前，兩個數據頁共有 8672 個參數組可用。

2.7源地址（SA）

SA 場是一個 8 位域。給定的一個源地址在網絡中應當只有一個設備與其相對應，源地址應是唯一的。

網絡中一個特定源地址只能匹配一個設備。因此，源地址域確保CAN標識符符合CAN協議中的唯一性要求。

2.8 數據場