ROS的擴(kuò)展

ROS除了本身框架性的東西以外，最大的特色就是能融合很多其他的東西，形成一個(gè)機(jī)器人開(kāi)發(fā)生態(tài)圈，難怪ROS名為機(jī)器人操作系統(tǒng)，使命是powering the world‘s robots也是毫不夸張的。

ROS的擴(kuò)展即ROS universe，是全球范圍的代碼，有不同國(guó)家的ROS社區(qū)組織開(kāi)發(fā)和維護(hù)。

有的是庫(kù)代碼，如OpenCV、PCL等；庫(kù)的上一層是從功能角度提供的代碼，如人臉識(shí)別，導(dǎo)航等，調(diào)用下層的庫(kù)；最上層的代碼是應(yīng)用級(jí)的代碼，讓機(jī)器人完成某一確定的功能。

ROS真的是包羅萬(wàn)象，各種庫(kù)、功能性框架都能融入進(jìn)來(lái)，使其越來(lái)越強(qiáng)大。

使用第三方庫(kù)一般有兩種方法：

一種是通過(guò)cmake方法添加，有些庫(kù)比如Qt、OpenCV、PCL等，可能直接下載ROS的時(shí)候就已經(jīng)嵌套進(jìn)去了，直接通過(guò)ROS的環(huán)境變量就能依賴(lài)到這些庫(kù)。

但我更傾向于ROS框架保持不變，其他庫(kù)再另外下載安裝。

因?yàn)橥ㄟ^(guò)ROS下載的第三方庫(kù)一般不完整或者版本不對(duì)導(dǎo)致開(kāi)發(fā)受限等，最好直接安裝第三方庫(kù)然后通過(guò)cmake找第三方庫(kù)在本機(jī)所安裝的位置（find_package），這樣庫(kù)和庫(kù)之間相對(duì)關(guān)系就很明確，ROS的基本框架也沒(méi)被填充太多，也能保持得比較干凈，更不會(huì)被找不到環(huán)境變量所困擾。

ROS和第三方庫(kù)相互依賴(lài)的問(wèn)題，估計(jì)困擾過(guò)不少人，我經(jīng)常被花大量的時(shí)間在庫(kù)依賴(lài)問(wèn)題上。

另一種是讓第三方庫(kù)增加一些接口來(lái)適配ROS框架，也就是做成ROS包。

有些廠商比如激光雷達(dá)或者一些CAN總線協(xié)議，直接就提供了ROS接口，可以很方便的使用。可以說(shuō)，基本上大部分成熟的算法（機(jī)械臂正逆解、SLAM導(dǎo)航、點(diǎn)云、圖像處理等），傳感器接口（sick、kinect等），通信協(xié)議（EarthCAT、CANOpen、USB等）都可以在ROS wiki和GitHub上找到。