在A(yíng)UTOSAR中，COM模塊提供了兩種機(jī)制來(lái)處理接收到的PDU：ComRxPduCallout和ComNotification

在CAN驅(qū)動(dòng)中，回調(diào)函數(shù)通常是通過(guò)中斷或輪詢(xún)的方式觸發(fā)的。當(dāng)CAN控制器接收或發(fā)送CAN數(shù)據(jù)幀時(shí)，CAN控制器會(huì)產(chǎn)生相應(yīng)的中斷或狀態(tài)變化，在中斷服務(wù)例程（ISR）中或輪詢(xún)循環(huán)中，CAN驅(qū)動(dòng)會(huì)調(diào)用相應(yīng)的回調(diào)函數(shù)來(lái)處理這些CAN事件。

第一種回調(diào)，可以按照收到信號(hào)的順序觸發(fā)COM層的回調(diào)，因?yàn)槭盏降男盘?hào)會(huì)存在fifo里，這就可以按照順序觸發(fā)。

先說(shuō)結(jié)論：當(dāng)Can_MainFunction_Read 處理接收到的消息時(shí)，CanIf層將調(diào)用PduR層的PduR_CanIfRxIndication 函數(shù)。然后，PduR層將該消息路由到COM層，并調(diào)用Com_RxIndication 函數(shù)。最后，當(dāng)COM層處理接收到的消息時(shí)，它將觸發(fā)配置的回調(diào)函數(shù)。

為了在接收到CAN消息時(shí)觸發(fā)COM層的回調(diào)，需要遵循以下步驟：

配置CanIf層：確保在CanIf層為接收到的CAN消息配置了相應(yīng)的CanIfRxPdu。這包括為其指定一個(gè)PduId，并將其與期望的CAN ID 和數(shù)據(jù)長(zhǎng)度相關(guān)聯(lián)。

配置PduR層：在PduR層，創(chuàng)建一個(gè)路由從CanIf層到Com層。這可以通過(guò)在PduR中定義PduRRoutingPath并關(guān)聯(lián)CanIf的PduId 和Com層的PduId 來(lái)實(shí)現(xiàn)。

配置COM層：在COM層，為接收到的CAN消息定義一個(gè)接收IPDU，并指定一個(gè)回調(diào)函數(shù)。這個(gè)回調(diào)函數(shù)將在接收到新消息時(shí)被調(diào)用。通常，回調(diào)函數(shù)在接收到消息后會(huì)對(duì)其進(jìn)行處理，例如將數(shù)據(jù)傳輸?shù)綉?yīng)用程序。

這種回調(diào)是通過(guò)COM收到CAN的PduID，遍歷一個(gè)數(shù)組，之后根據(jù)返回的數(shù)字idx再去遍歷回調(diào)數(shù)組，根據(jù)idx來(lái)判斷要執(zhí)行哪個(gè)回調(diào)，這個(gè)函數(shù)的執(zhí)行是在 Com_RxIndication 里執(zhí)行的。

通過(guò)davinci配置可以看出，CAN Controller中RXprocessing是polling模式，那么callout的回調(diào)觸發(fā)是在polling模式下觸發(fā)；

也就是調(diào)用的是下面這兩個(gè)函數(shù)，注意根據(jù)配置要區(qū)分Basic CAN和Full CAN；

假設(shè)，現(xiàn)在進(jìn)來(lái)的信號(hào)是通過(guò)Basic can進(jìn)來(lái)的，在Polling模式下，Basic CAN模塊是通過(guò)輪詢(xún)CAN控制器中的接收緩沖區(qū)（mailBox）來(lái)接收CAN數(shù)據(jù)幀，【也就是如果是報(bào)文如果在FilterMask里的，數(shù)據(jù)可以通過(guò)CAN傳給canif，否則，不管】

在這個(gè)過(guò)程中，當(dāng)CAN控制器接收到一個(gè)CAN數(shù)據(jù)幀時(shí)，CAN控制器會(huì)將CAN數(shù)據(jù)幀存儲(chǔ)在FIFO Buffer中。Basic CAN模塊在輪詢(xún)CAN控制器的接收緩沖區(qū)時(shí)，會(huì)從FIFO Buffer中讀取CAN數(shù)據(jù)幀，并將CAN數(shù)據(jù)幀中的信號(hào)解析出來(lái)。解析后的信號(hào)將被傳遞到CanIf模塊中，以便上層模塊進(jìn)行處理。

將接收到的CAN數(shù)據(jù)幀解析的信號(hào)傳遞到CanIf模塊；

之后將數(shù)據(jù)在傳到PDUR,之后在傳到COM。

第二種回調(diào)，ComNotification是一個(gè)接口，用于通知上層模塊有新的數(shù)據(jù)到達(dá)或數(shù)據(jù)發(fā)送完成。

在代碼中可以是通過(guò)一個(gè)TASK來(lái)循環(huán)執(zhí)行 Com_MainFunctionRx 這個(gè)任務(wù)，Com_MainFunctionRx是一個(gè)COM模塊的主任務(wù)函數(shù)，用于處理接收到的數(shù)據(jù)。當(dāng)Com_MainFunctionRx函數(shù)接收到數(shù)據(jù)后，可以通過(guò)調(diào)用ComNotification來(lái)觸發(fā)通知事件，通知上層應(yīng)用程序進(jìn)行處理。

當(dāng)數(shù)據(jù)更新時(shí)，COM層會(huì)檢查所有與該數(shù)據(jù)相關(guān)聯(lián)的ComNotification，并將其標(biāo)記為“待觸發(fā)”。然后，COM層會(huì)在稍后的時(shí)間點(diǎn)觸發(fā)已標(biāo)記為“待觸發(fā)”的ComNotification，并將相關(guān)的數(shù)據(jù)對(duì)象ID作為參數(shù)傳遞給應(yīng)用程序。

假設(shè)收到的是信號(hào)組，遍歷所有COM收到的信號(hào)組，如果信號(hào)組的數(shù)據(jù)完整，就觸發(fā)ComNotification的，進(jìn)入到下一個(gè)處理。

當(dāng)Com接收到一個(gè)PDU時(shí)，它會(huì)根據(jù)配置選擇是將PDU緩存起來(lái)還是直接調(diào)用應(yīng)用程序提供的回調(diào)函數(shù)。如果選擇了緩存，那么PDU將被緩存起來(lái)，并等待應(yīng)用程序調(diào)用Com_ReceiveSignal或Com_ReceiveSignalGroup函數(shù)時(shí)進(jìn)行處理；如果選擇了直接調(diào)用回調(diào)函數(shù)，則會(huì)將PDU的數(shù)據(jù)傳遞給應(yīng)用程序提供的回調(diào)函數(shù)進(jìn)行處理。

Com_CacheOrCallRxDeferredCbkFctPtr，用于緩存或調(diào)用接收到PDU時(shí)的回調(diào)函數(shù)。

當(dāng)Com接收到一個(gè)PDU時(shí)，它會(huì)根據(jù)配置選擇是將PDU緩存起來(lái)還是直接調(diào)用應(yīng)用程序提供的回調(diào)函數(shù)。如果選擇了緩存，那么回調(diào)函數(shù)的索引將被緩存起來(lái)，并等待應(yīng)用程序調(diào)用Com_ReceiveSignal或Com_ReceiveSignalGroup函數(shù)時(shí)進(jìn)行處理；如果選擇了直接調(diào)用回調(diào)函數(shù)，則會(huì)將PDU的數(shù)據(jù)傳遞給應(yīng)用程序提供的回調(diào)函數(shù)進(jìn)行處理。

對(duì)比兩種回調(diào)：

ComRxPduCallout的觸發(fā)順序可以按照接收到PDU的順序進(jìn)行，因?yàn)樵?strong>處理每個(gè)PDU時(shí)，COM模塊都會(huì)等待應(yīng)用程序返回處理狀態(tài)，然后再繼續(xù)處理下一個(gè)PDU。因此，如果應(yīng)用程序處理PDU的順序與PDU到達(dá)的順序相同，則ComRxPduCallout的回調(diào)也會(huì)按照PDU到達(dá)的順序進(jìn)行。

ComNotification是一種機(jī)制，允許應(yīng)用程序在數(shù)據(jù)更新事件發(fā)生時(shí)執(zhí)行自定義邏輯，并不要求應(yīng)用程序返回狀態(tài)值。當(dāng)COM模塊檢測(cè)到數(shù)據(jù)更新事件時(shí)，它會(huì)對(duì)與更新事件相關(guān)聯(lián)的數(shù)據(jù)對(duì)象注冊(cè)的ComNotification進(jìn)行回調(diào)，并將相關(guān)的數(shù)據(jù)對(duì)象ID作為參數(shù)傳遞給應(yīng)用程序。ComNotification的觸發(fā)順序不能按照接收到PDU的順序進(jìn)行，因?yàn)樵跀?shù)據(jù)更新事件發(fā)生時(shí)，COM模塊無(wú)法確定哪些數(shù)據(jù)對(duì)象會(huì)發(fā)生更新以及它們的更新順序。

舉例：

假設(shè)有兩個(gè)節(jié)點(diǎn)A和B，它們之間通過(guò)CAN總線(xiàn)進(jìn)行通信。節(jié)點(diǎn)A向節(jié)點(diǎn)B發(fā)送兩個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)象1和2。首先，節(jié)點(diǎn)A發(fā)送數(shù)據(jù)對(duì)象1，然后發(fā)送數(shù)據(jù)對(duì)象2，節(jié)點(diǎn)B按照接收到PDU的順序先接收到了數(shù)據(jù)對(duì)象1，然后接收到了數(shù)據(jù)對(duì)象2。此時(shí)，如果節(jié)點(diǎn)B上的應(yīng)用程序使用ComRxPduCallout來(lái)處理PDU，并且在處理PDU時(shí)需要訪(fǎng)問(wèn)其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送的數(shù)據(jù)對(duì)象，那么ComRxPduCallout的回調(diào)順序?qū)凑展?jié)點(diǎn)發(fā)送的順序進(jìn)行。因此，節(jié)點(diǎn)B上的應(yīng)用程序?qū)凑?->2的順序處理PDU，并且可以在處理PDU時(shí)訪(fǎng)問(wèn)先收到的數(shù)據(jù)對(duì)象1。

相反，如果節(jié)點(diǎn)B上的應(yīng)用程序使用ComNotification來(lái)處理數(shù)據(jù)更新事件，并且在處理數(shù)據(jù)更新事件時(shí)需要訪(fǎng)問(wèn)其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送的數(shù)據(jù)對(duì)象，那么ComNotification不一定按照節(jié)點(diǎn)發(fā)送順序執(zhí)行。例如，如果數(shù)據(jù)對(duì)象1和2之間存在依賴(lài)關(guān)系，并且在數(shù)據(jù)對(duì)象2更新前，數(shù)據(jù)對(duì)象1也會(huì)發(fā)生更新，那么節(jié)點(diǎn)2上的應(yīng)用程序可能會(huì)在接收到數(shù)據(jù)對(duì)象2更新事件前先接收到數(shù)據(jù)對(duì)象1的更新事件。因此，節(jié)點(diǎn)B上的應(yīng)用程序不能保證按照節(jié)點(diǎn)發(fā)送順序執(zhí)行，因?yàn)楦率录捻樞蚩赡芘c節(jié)點(diǎn)發(fā)送順序不同。

ComNotification的接收對(duì)象的依存關(guān)系是通過(guò)ComSignal的更新順序來(lái)判斷的。在標(biāo)準(zhǔn)的AUTOSAR架構(gòu)中，ComSignal是一個(gè)最小的數(shù)據(jù)單元，用于在不同的ECU之間傳輸數(shù)據(jù)。ComSignal可以表示為一個(gè)信號(hào)，例如車(chē)速、轉(zhuǎn)速等。ComSignal可以在ECU之間交換，也可以在ECU內(nèi)部使用。每個(gè)ComSignal都可以擁有一個(gè)或多個(gè)ComSignalGroup，其中每個(gè)ComSignalGroup包含一組相關(guān)的ComSignal。這些ComSignal可以具有不同的數(shù)據(jù)類(lèi)型、精度、單位和值范圍。ComSignalGroup可以在ECU之間交換，也可以在ECU內(nèi)部使用。

當(dāng)一個(gè)ComSignal或ComSignalGroup的值發(fā)生變化時(shí)，ComNotification會(huì)將更新事件通知給所有已注冊(cè)該ComSignal或ComSignalGroup的應(yīng)用程序。應(yīng)用程序可以在接收到更新事件時(shí)執(zhí)行自定義邏輯。

ComNotification的接收對(duì)象的依存關(guān)系是基于ComSignal的更新順序來(lái)判斷的。如果多個(gè)ComSignal的更新順序存在依賴(lài)關(guān)系，那么它們的接收對(duì)象之間也會(huì)存在依賴(lài)關(guān)系。例如，如果一個(gè)ComSignal的更新依賴(lài)于另一個(gè)ComSignal的更新，那么它們的接收對(duì)象之間也會(huì)存在依賴(lài)關(guān)系。在這種情況下，應(yīng)用程序需要確保在接收到依賴(lài)的ComSignal的更新事件后再處理當(dāng)前ComSignal的更新事件，以避免使用不一致的數(shù)據(jù)。

總之，ComNotification的接收對(duì)象的依存關(guān)系是基于ComSignal的更新順序來(lái)判斷的。如果多個(gè)ComSignal的更新順序存在依賴(lài)關(guān)系，那么它們的接收對(duì)象之間也會(huì)存在依賴(lài)關(guān)系。應(yīng)用程序需要確保在接收到依賴(lài)的ComSignal的更新事件后再處理當(dāng)前ComSignal的更新事件，以避免使用不一致的數(shù)據(jù)。

審核編輯：劉清