CAN時鐘同步來源，AUTOSAR cp的規(guī)范，AUTOSAR定義的基于CAN總線時間同步的CanTSyn模塊處理CAN總線上的時間信息分發(fā)，它以廣播的形式將時間信息從master節(jié)點(diǎn)(TM) 傳輸?shù)礁鱯lave節(jié)點(diǎn)(TS)，還可通過時間網(wǎng)關(guān)（TW）將時間同步到其他子網(wǎng)，以解決因各ECU節(jié)點(diǎn)的硬件時鐘信號偏差、CAN總線傳輸延時如協(xié)議仲裁以及各ECU節(jié)點(diǎn)內(nèi)的軟件處理等原因?qū)е碌臅r間延遲。網(wǎng)絡(luò)拓?fù)淙缦拢?/p>

can_tsync實(shí)現(xiàn)原理

有了上述基礎(chǔ)之后，我們會理解到can timesync實(shí)現(xiàn)起來也不會太難，在autosar cp的框架下，所有的時間都是從StdmM(Synchronized Time-Base Manager)獲取的。所以，我們可以如下偽代碼：

C                  
// can time master                  
TimeRaw_t t0r;                  
StbM_GetCurrentTimeRaw(&t0r);                  
CanTsync_SetT0r(t0r);                  
CanIf_Transmit(sync_message);                  
CanTsync_TxComfirmation()                  
{                  
    TimeRaw_t t1r;                  
    StbM_GetCurrentTimeRaw(&t1r);                  
    uint32_t t4r = CanTsync_GetT4r(t0r, t1r);                  
    CanTsync_SetT4r(t4r);                  
    CanIf_Transmit(fup_message)                  
}

C                  
// can time slave                  
TimeRaw_t t2r, t3r, t4r, t0r;                  
CanSync_RxIndication(sync_msg)                  
{                  
    StbM_GetCurrentTimeRaw(&t2r);                  
    t0r = CanTsync_GetT0r(sync_msg);                  
}                  
CanSync_RxIndication(fup_msg)                  
{                  
    StbM_GetCurrentTimeRaw(&t3r);                  
    t4r = CanTsync_GetT0r(fup_msg);                  
    TimeRaw_t real_time = CanTsync_CalcuTimeOffset(t0r, t2r, t3r, t4r);                  
    StbM_SetGlobalTime(real_time);                  
}

can tsync來源于autosar cp，所以上述實(shí)現(xiàn)風(fēng)格也是仿照autosar cp的風(fēng)格。StbM是整個cp的時間基礎(chǔ)管理，負(fù)責(zé)抽象底層不同的時間同步協(xié)議，為上層提供統(tǒng)一的時間戳接口以及當(dāng)前的時間同步狀態(tài)的接口。整體框架如下：