本篇文章將以RA6E2為例，介紹如何使用瑞薩電子FSP CAN-FD lite的堆棧來設計和實現基于CAN的簡易系統。最后，使用兩套FPB-RA6E2和CAN收發器模塊通過CAN實現相互通信，按下一塊板上的按鍵S1會發送CANFD數據。

1安裝和準備

本節要點：

本節學習如何搭建應用實例以及如何將套件連接至電腦端。

1.1 首先確保已安裝所有實例工具

e2 studio 2023-01及以上版本

FSP 4.3.0及以上版本

GCC ARM Embedded 10.3.1.20210824及以上版本

下載e2 studio 2023-04 + FSP 4.4.0

1.2 本實例將用到如下組件

兩塊FPB-RA6E2，兩塊CANFD收發器模塊，兩根USB micro-B線，十三根跳線。

CANFD收發器模塊，由瑞薩AE自制，如果有需要，請聯絡瑞薩銷售或者代理。也可使用其他CANFD收發器模塊。

1.3 使用杜邦線連接FPB板和CANFD收發器模塊

FPB-RA6E2和CANFD收發器模塊的連接方式：

FPB-RA6E2的J3:2（P401）與CANFD收發器模塊的CTX相接（母轉母杜邦線）

FPB-RA6E2的J3:3（P402）與CANFD收發器模塊的CRX相接（母轉母杜邦線）

FPB-RA6E2的J2:6（GND）與CANFD收發器模塊的GND相接（公轉母杜邦線）

FPB-RA6E2的J2:4（3.3V）與CANFD收發器模塊的3V3相接（公轉母杜邦線）

FPB-RA6E2的J2:5（5V）與CANFD收發器模塊的5V相接（公轉母杜邦線）

2塊CANFD收發器模塊的連接方式：

使用3根母轉母杜邦線分別連接兩個收發器模塊上的CANH、CANL和GND。

1.4 連接示意

1.5 使用Micro USB連接FPB-RA6E2，Micro USB一端接PC，另一端接FPB-RA6E2的J8。驗證如下現象：

Debug USB端口（J8）附近的綠色LED（POWER）是否亮起且不閃爍。

板子右上角的橙色LED（LED6）是否亮起。

2CANFD：創建FPB-RA6E2 Blinky工程

本節要點：

本節學習項目開發，熟悉e2 studio和FSP，創建簡單的Blinky工程，驗證FPB-RA6E2可以正常運行。

2.1 運行e2 studio，并打開workspace執行如下步驟：

在菜單中選擇“New”。

選擇“Renesas C/C++ project”。

下拉菜單中選擇“Renesas RA”。

2.2 輸入fpb_ra6e2_canfd_lab，您也可以自定義名稱。（但是不可以有中文、特殊字符）

2.3 選擇FPB-RA6E2，確保您使用的是FSP 4.3.0及以上，確保GCC版本為10.3.1.20210824:

2.4 下一頁面選擇默認選項。

●工程類型：Flat (Non-TrustZone) Project

● RTOS選擇：No RTOS

最后一個頁面選擇Bare Metal - Blinky

2.5 如果系統提示打開“Configuration”透視圖，請單擊“Open Perspective”。

2.6 打開FSP Configuration

如果仍未打開，請在預覽窗口雙擊 configuration.xml 文件。

2.7 點擊編譯代碼。

2.8 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程

按下調試按鈕

2.9 運行代碼

檢查FPB-RA6E2板上的兩個綠色LED（LED1和LED2）燈是否同步閃爍。

2.10 按下斷開按鈕

3CANFD：發送CANFD數據

本節要點：

本節學習如何發送CANFD數據，要求按下任意一塊FPB-RA6E2板上的S1按鈕后，發送CANFD數據。

3.1 打開FSP Configuration

如果仍未打開，請在預覽窗口雙擊configuration.xml文件。

3.2 選擇Pins Tab，點擊 IRQ，確認目前IRQ9已設為P304：

3.3 設置Stacks

點擊New Stack，選擇External IRQ (r_icu)。

3.4 設置External IRQ (r_icu)的屬性

Name: g_external_irq

Channel: 9

Digital Filtering: Enabled

Callback: user_irq_callback

3.5 點擊生成代碼

3.6 在Project Explorer窗口，雙擊src文件夾下的hal_entry.c文件。

在26行添加以下內容：

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#define APP_ERR_TRAP()   __asm("BKPT #0
") /* trap upon the error */
/* Boolean flag to determine switch is pressed or not.*/
volatile bool g_sw_press = false;

3.7 在hal_entry函數中第43行添加下方內容（API可以通過從Developer Assistance下面拖拽的方式完成）：

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  fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
  /* Initialize External IRQ driver*/
  err = R_ICU_ExternalIrqOpen(&g_external_irq_ctrl, &g_external_irq_cfg);
  if(FSP_SUCCESS != err)
  {
    APP_ERR_TRAP();
  }
  /* Enable External IRQ driver*/
  err = R_ICU_ExternalIrqEnable(&g_external_irq_ctrl);
  /* Handle error */
  if(FSP_SUCCESS != err)
  {
    APP_ERR_TRAP();
  }

3.8 hal_entry.c文件中R_BSP_WarmStart()后，添加callback函數（也可以通過從Developer Assistance下面拖拽的方式完成）。

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/* Callback function */
void user_irq_callback(external_irq_callback_args_t *p_args)
{
  /* TODO: add your own code here */
  fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;


  /* Make sure it's the right interrupt*/
  if(9 == p_args->channel)
  {
    g_sw_press = true;
  }
}

3.9 點擊編譯代碼。

3.10 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程

按下調試按鈕

3.11 在user_irq_callback中設置斷點（126行左側地址或者行數顯示處雙擊鼠標左鍵）。

3.12 運行代碼，并確認按下板上S1時，能正確進入callback中。

確認后，請將這個斷點取消（斷點處雙擊鼠標左鍵）。

3.13 選擇Pins Tab，點擊CANFD0，Pin Group Selection選擇_B Only的情況下，Operation Mode選擇Enabled，發生引腳使用沖突。

在Ports中找到P402，打開Mode的下拉菜單點擊Disabled，由于已經設置了CANFD的引腳，此時Mode會自動切換為Peripheral mode，并確認當前P402為CANFD0_CRX0。

同樣地，修改P401的設置。

經過以上修改，可以看到Pins Tab上的error就沒有了。

審核編輯：湯梓紅