高精度GNSS定位定向模組M20D結(jié)合了全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS，如北斗、GPS)和慣性測量單元(IMU)的技術(shù)，以實(shí)現(xiàn)無人配送車的導(dǎo)航和定位。下面是M20模組實(shí)現(xiàn)無人配送車導(dǎo)航定位的原理：

GNSS定位： GNSS是衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，通過接收來自多顆衛(wèi)星的信號(hào)，可以計(jì)算出接收器的位置、速度和時(shí)間。M20D模組使用GNSS接收器來獲取衛(wèi)星信號(hào)，并利用信號(hào)的時(shí)間延遲來計(jì)算車輛的位置。由于GNSS信號(hào)可能受到建筑物、樹木和其他障礙物的干擾，因此在復(fù)雜環(huán)境中，單獨(dú)使用GNSS定位可能會(huì)出現(xiàn)誤差。

慣性測量單元(IMU)： IMU由加速度計(jì)和陀螺儀組成，用于測量車輛的線性加速度和角速度。通過積分這些測量值，可以估計(jì)車輛的位置、方向和速度變化。然而，IMU在長時(shí)間使用過程中會(huì)存在累積誤差，因此單獨(dú)使用IMU進(jìn)行定位可能會(huì)導(dǎo)致位置漂移。

融合算法： M20D模組通過使用傳感器融合算法將GNSS和IMU的數(shù)據(jù)進(jìn)行整合，以獲得更精確和穩(wěn)定的定位和導(dǎo)航信息。這些算法可以校正GNSS信號(hào)的誤差，同時(shí)通過IMU的數(shù)據(jù)來減少定位漂移。常見的融合算法包括卡爾曼濾波和擴(kuò)展卡爾曼濾波等。

精度提升： GNSS信號(hào)在城市峽谷、高樓大廈等環(huán)境中可能受到多徑效應(yīng)的影響，從而引起定位誤差。M20D模組可能會(huì)使用差分GPS或RTK(實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)定位)技術(shù)，以及地面基站的參考信號(hào)，來進(jìn)一步提升定位精度。

綜合上述步驟，M20D模組利用GNSS和IMU數(shù)據(jù)的融合，通過校正和補(bǔ)償兩者各自的誤差，可以實(shí)現(xiàn)無人配送車的高精度導(dǎo)航和定位。這種雙重技術(shù)的組合能夠在信號(hào)受限或復(fù)雜環(huán)境中提供穩(wěn)定的導(dǎo)航性能，從而確保無人配送車能夠準(zhǔn)確、安全地完成任務(wù)。

M20D高精度定位定向模組特點(diǎn)

22nm制程GNSS SOC芯片Alice

內(nèi)置深耦合組合導(dǎo)航算法引擎*

支持DR推算，精度0.8% (1km/2min)*

雙天線雙頻GNSS(1507個(gè)通道)

》支持NRTK/PPP-RTK

抗干擾、抗欺騙

》AEC-Q104*

%150 26262 A5IL B

M20D高精度定位定向模組技術(shù)優(yōu)勢(shì)

內(nèi)置高精度雙頻GNSS定位引警

深圳市晶立弘泰電子科技（https://www.jlht168.com）的高精度定位定向模組M20D是采用bynav REAL(Ransac Enhanced Advanced Location)GNSS定位引擎,內(nèi)置完好性監(jiān)測和部分模糊度解算算法，提高了城市環(huán)境中多徑、干擾條件下的容錯(cuò)率和固定成功率，定位解算結(jié)果更加穩(wěn)健。針對(duì)城市環(huán)境中多徑、干擾等引起的觀測值異常，集成了完好性監(jiān)測和部分模糊度解算算法。該算法可以實(shí)時(shí)對(duì)偽距、載波相位、多普勒觀測值進(jìn)行監(jiān)測，在異常衛(wèi)星較多的情況下仍可以準(zhǔn)確剔除故障衛(wèi)星，提高了容錯(cuò)率和固定成功率，定位解算結(jié)果更加穩(wěn)健。

RTK高性能抗干擾、抗欺騙GNSS測量與定位引警

內(nèi)置SAIF (SmartAdvanced nterferencedeFense)高性能復(fù)合于擾抑制技術(shù),性能卓越(65dBc)，支持掃頻、單頻、多音、窄帶、脈沖等多種干擾樣式的抗干擾處理，對(duì)常見干擾信號(hào)如車載防跟蹤設(shè)備、雷達(dá)/機(jī)場信號(hào)塔等,進(jìn)行高量化位數(shù)的信號(hào)預(yù)處理與干擾抑制，大幅提升車載場景下高精度定位可用性與完好性。

支持NRTK/PPP/PPP-RTK

支持全部NRTK差分服務(wù),且支持北斗三號(hào)B2b PPP解算,支持主流PPP-RTK差分服務(wù)。充分利用北斗與GPS、伽利略多頻信號(hào),大幅提升PPP收斂速度，提升高精度定位可用性。

支持ASIL B功能安全等級(jí)

基于IS026262 ASIL B功能安全設(shè)計(jì),選配功能安全I(xiàn)MU,內(nèi)置功能安全GNSS芯片 (bynavAlice芯片,基于功能安全要求進(jìn)行了全新的架構(gòu)設(shè)計(jì))及功能安全算法。可為智能汽車、自動(dòng)駕駛等提供具備系統(tǒng)級(jí)功能安全的高精度定位定向。

內(nèi)置深耦合組合導(dǎo)航算法，支持DR推算*

內(nèi)置MEMS慣性測量單元，可實(shí)現(xiàn)DR推算,在通過短暫遮擋場景中仍可保持高精度位置速度的輸出。基于bynav ALice芯片的深耦合組合導(dǎo)航算法,可提高GNSS信號(hào)觀測質(zhì)量。

深圳市晶立弘泰電子科技M20D模組基于北云科技新一代22nm制程高性能車規(guī)級(jí)GNSS SOC芯片Alice,48pin LGA封裝，內(nèi)置高精度測量引擎、導(dǎo)航引擎、MEMS慣性測量單元*以及功能安全處理器,符合ASILB功能安全等級(jí)”，支持高性能RTK解算、DR推算"、抗干擾、抗欺騙等功能，能夠有效地應(yīng)對(duì)短暫衛(wèi)星信號(hào)干擾、丟失等苛刻環(huán)境，提供連續(xù)、實(shí)時(shí)、可信的高精度位置與姿態(tài)信息，具有高集成度、高性能、低功耗、小尺寸等特點(diǎn),可應(yīng)用于自動(dòng)駕駛、高級(jí)駕駛輔助、車道級(jí)導(dǎo)航.無人機(jī)、智能機(jī)器人、精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)、測量測繪等領(lǐng)域.

M20D高精度組合導(dǎo)航模組主要特點(diǎn)包括：

1. 高靈敏度和高精度：采用多模GNSS芯片，同時(shí)支持北斗、GPS和GLONASS等多個(gè)衛(wèi)星系統(tǒng)，精度可達(dá)厘米級(jí)和亞米級(jí)。

2. 多種定位模式：支持單點(diǎn)定位、差分定位和RTK(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位)技術(shù)，可按需選擇不同的定位模式。

3. 小尺寸、低功耗：模組尺寸小，適用于應(yīng)用場景廣泛的嵌入式設(shè)備，并具有低功耗、高可靠性等優(yōu)點(diǎn)。

4. 防震抗干擾：具有優(yōu)秀的抗震性能和抗干擾能力，適用于各種惡劣的環(huán)境條件。

北斗高精準(zhǔn)定位模組可以應(yīng)用于航空、航天、地質(zhì)、環(huán)境、氣象、災(zāi)害監(jiān)測和預(yù)警等領(lǐng)域，支持各類定制化解決方案，并有廣泛的應(yīng)用前景。

規(guī)格指標(biāo)

系統(tǒng)

全系統(tǒng)：GPS、BDS、GLO、GAL、QZSS、IRNSS

通道數(shù)

1507 通道( 含750FuSa 通道)

信號(hào)跟蹤

DR推算精度* 6

水平定位精度(RMS)

高程定位精度(RMS)

定向精度(RMS) 0.1° /1m 基線

最大數(shù)據(jù)速率

首次定位時(shí)間

組合解算延遲

對(duì)外接口

物理和電氣

環(huán)境及其他

型號(hào)及功能

抗干擾功能

? 抗欺騙功能 ? 功能安全 ? 車規(guī) ? 內(nèi)置差分服務(wù) ? RTC 上述功能均為選配

備注：

1. 典型值。性能規(guī)格受制于GNSS系統(tǒng)特性，衛(wèi)星幾何分布，基線長度，多徑效應(yīng)和干擾;

2. 典型值。無歷書或星歷，沒有概略位置或時(shí)間;

3. 典型值。保存歷書和最近星歷且已知大概位置和時(shí)間;

4. 授時(shí)功能可選，精度不包括由于 RF 或天線帶來的零值;

5. 典型值。不含天線饋電與外接設(shè)備功耗;

6. 接里程計(jì)，使用車載模型;

7. 使用高速通信接口。

審核編輯 黃宇