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      對于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

      3D視覺工坊 ? 來源：3D視覺工坊 ? 2023-08-31 15:54 ? 次閱讀

      激光slam中，LOAM(Lidar Odometry and Mapping in Real-time)系列具有舉足輕重的地位。下面的表格是近年來LOAM系列算法的匯總。

      算法名稱 發(fā)表名稱 作者 備注
      LOAM 2014 Ji Zhang 基于激光雷達而搭建的在ROS平臺下的SLAM系統(tǒng)
      A-LOAM 實現(xiàn)了LOAM開源代碼，并做了部分優(yōu)化
      LeGO-LOAM 2018 Tixiao Shan 與IMU是松耦合
      LlOM 2019 Haoyang Ye 與IMU是緊耦合
      LIO-SAM 2020 Tixiao Shan LeGO-LOAM升級版，與IMU緊耦合

      LeGo-Loam是基于ros系統(tǒng)框架的3D激光slam開源代碼。代碼簡潔，其中大量計算都是手動推導出來，依賴庫相對較少，主要依賴gtsam進行后端因子圖優(yōu)化。其中在前端里程計計算中，通過地面特征和線特征分開來計算機器人姿態(tài)，減少計算量，提高前端計算效率。其系統(tǒng)框架如下圖：

      6baf77d0-47bf-11ee-97a6-92fbcf53809c.png

      相對于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進行地面優(yōu)化，同時保證了輕量級，也加入了回環(huán)檢測模塊。

      相對于LOAM算法，LeGo-LAOM能夠進行地面優(yōu)化，同時保證了輕量級；也使用了Keyframe概念以及回環(huán)檢測位姿圖優(yōu)化的方式對后端進行重構。

      對于工業(yè)領域而言，LeGo-LOAM有非常廣泛的應用，尤其是工業(yè)機器人領域，LeGo-LOAM一直都是應聘者必須掌握的框架。

      對于學術研究而言，LeGo-LOAM是激光SLAM的經(jīng)典框架，LeGo-LOAM源碼簡潔清晰，比LOAM算法的代碼可讀性要高很多。近幾年各頂會上的很多SLAM算法設計思想都潛移默化地受LeGo-LOAM的影響，對其的改進思路相較于LOAM也比較多樣化。

      審核編輯：湯梓紅

      聲明：本文內(nèi)容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網(wǎng)站授權轉(zhuǎn)載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發(fā)燒友網(wǎng)立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內(nèi)容侵權或者其他違規(guī)問題，請聯(lián)系本站處理。 舉報投訴
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      原文標題：對于3D激光SLAM，LeGo-LOAM到底有多重要？

      文章出處：【微信號：3D視覺工坊，微信公眾號：3D視覺工坊】歡迎添加關注！文章轉(zhuǎn)載請注明出處。

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