互斥訪問

創建互斥量 任務A占用資源使用資源（發送數據）任務A釋放資源 優先級高的任務B占用資源使用資源任務B釋放資源 依次，優先級任務占用資源···

代碼：

//創建互斥量資源
SemaphoreHandle_t xSemaphore = NULL;
xSemaphore = xSemaphoreCreateMutex();


void TaskA(void *pvParameters)
{
  for(;;)
  {
    //占用資源
    if(xSemaphoreTake(xSemaphore, 10 ) == pdTRUE)
    {
      //使用資源(發送數據)
      USART_SendNByte();
      //釋放資源
      xSemaphoreGive(xSemaphore);
    }
  }
}

隊列操作

創建一個隊列（發送數據隊列）創建一個任務（UART發送數據任務） 任務A加入隊列任務B加入隊列 · · · 另外一邊的任務，依次讀取隊列數據，使用UART發送出去。

代碼：

QueueHandle_t xQueue;
xQueue = xQueueCreate(QUEUE_LENGTH, QUEUE_ITEM_SIZE);


xTaskCreate(UART_Send_Task, "UART_Send", STACK_SIZE, NULL, TASK_PRIORITY, NULL);


void TaskA(void *pvParameters)
{
  for(;;)
  {
    //任務相關操作


    //加入隊列
    xQueueSend(xQueue, &TaskA_Buf, 10)
  }
}


void TaskB(void *pvParameters)
{
  for(;;)
  {
    //任務相關操作


    //加入隊列
    xQueueSend(xQueue, &TaskB_Buf, 10)
  }
}


void UART_Send_Task(void *pvParameters)
{
  for(;;)
  {
    //循環讀取隊列BUF
    if(xQueueReceive(xQueue, &Buf, 10) == pdTRUE)
    {
      USART_SendNByte(&Buf);
    }
  }
}

以上兩種方法比較常用，也比較簡單，希望對大家有幫助。