1、函數 taskYIELD()

此函數用于進行任務切換，此函數本質上是一個宏。

2、函數 taskENTER_CRITICAL()

進入臨界區，用于任務函數中，本質上是一個宏。

3、函數 taskEXIT_CRITICAL()

退出臨界區，用于任務函數中，本質上是一個宏。

4、函數 taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()

進入臨界區，用于中斷服務函數中，此函數本質上是一個宏。

5、函數 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()

退出臨界區，用于中斷服務函數中，此函數本質上是一個宏。

6、函數 taskDISABLE_INTERRUPTS()

關閉可屏蔽的中斷，此函數本質上是一個宏。

7、函數 taskENABLE_INTERRUPTS()

打開可屏蔽的中斷，此函數本質上是一個宏。

8、函數 vTaskStartScheduler()

啟動任務調度器。

9、函數 vTaskEndScheduler()

關閉任務調度器。

此函數僅用于 X86 架構的處理器，調用此函數以后所有系統時鐘就會停止運行，所有創建的任務都會自動的刪除掉(FreeRTOS 對此函數的解釋是會自動刪除所有的任務，但是在 FreeRTOS 的源碼中沒有找到相關的處理過程，有可能要根據實際情況編寫相關代碼，亦或是 X86 的硬件會自動處理？筆者不了解 X86 架構)，多任務性能關閉。可以調用函數vTaskStartScheduler()來重新開啟任務調度器。此函數在文件 tasks.c 中有如下定義：

void

vTaskEndScheduler

(

void

)

{

portDISABLE_INTERRUPTS();

//關閉中斷

xSchedulerRunning=pdFALSE;

//標記任務調度器停止運行

vPortEndScheduler();

//調用硬件層關閉中斷的處理函數

}

函數 vPortEndScheduler()在 port.c 中有定義，這個函數在移植 FreeRTOS 的時候要根據實際使用的處理器來編寫，此處沒有實現這個函數，只是簡單的加了一行斷言，函數如下：

void

vPortEndScheduler

(

void

)

{

configASSERT(uxCriticalNesting==

1000U

L);

}

10、函數 vTaskSuspendAll()

掛起任務調度器，調用此函數不需要關閉可屏蔽中斷即可掛起任務調度器，此函數在文件tasks.c 中定義。

11、函數 xTaskResumeAll()

此函數用于將任務調度器從掛起壯態恢復。

12、函數 vTaskStepTick()

此 函 數 在 使 用 FreeRTOS 的 低 功 耗 tickless 模 式 的 時 候 會 用 到 ， 即 宏 configUSE_TICKLESS_IDLE 為 1。當使能低功耗 tickless 模式以后在執行空閑任務的時候系統時鐘節拍中斷就會停止運行，系統時鐘中斷停止運行的這段時間必須得補上，這個工作就是由 函數 vTaskStepTick()來完成的，此函數在文件 tasks.c 中定義。