CANopen通信硬件接口為CAN總線，然而Modbus通信硬件接口為串口/以太網口；那么問題來了：CANopen主站如何獲取Modbus型傳感器的數據呢？讓我們一起來實現。PXB-6021是ZLG致遠電子推出的一款Modbus to CANopen協議轉換器，具有1路CAN，1路百兆以太網和1路RS485。該產品支持Modbus RTU及Modbus TCP，可以實現Modbus主站到CANopen從站的數據轉換。PXB-6021最大支持12組TPDO和12組RPDO，同時支持EDS下發和自定義PDO和Modbus的數據映射；具有轉換快、設置簡單、使用靈活等特點。接下來我們將使用USBCAN-E-P CANopen主站卡和PXB-6021協議轉換器來實現CANopen主站獲取Modbus設備的數據。
?準備條件

USBCAN-E-P CANopen主站卡和上位機軟件 CANManager for CANopen；

PXB-6021轉換器和上位機配置軟件AWPX Tools；

RS485溫濕度變送器；

24V電源適配器；

杜邦線6根，USB線1根，網線1根，終端電阻120歐1個。

硬件接線

設備接線如圖1所示：

圖1 設備連接圖

PC通過網線連接PXB-6021和USB線連接USBCAN-E-P CANopen主站卡；

PXB-6021的CAN總線的CAN_H和CAN_L分別連接到USBCAN-E-P CANopen主站卡的CAN_H和CAN_L；

PXB-6021的RS485的A、B分別連接到Modbus溫濕度變送器的A、B端子。

PXB-6021的參數配置

打開AWPX Tools工具，點擊搜索設備，然后選中PXB-6021設備。

根據溫濕度傳感器的說明書，溫濕度變送器的波特率為9600，數據長度為8，校驗位為0，停止位為1，配置PXB-6021的Modbus參數，如圖2所示：

圖2設置Modbus參數

然后再配置PXB-6021的CANopen參數，如圖3所示。

圖3設置CANopen參數

根據溫濕度變送器的介紹，溫度數據在保持寄存器0地址，濕度數據在1地址，數據均擴大了10倍。我們還要對PXB-6021的TPDO參數以及Modbus和TPDO的映射關系進行配置，如圖4所示。

圖4TPDO配置

CANopen主站設置

USBCAN-E-P CANopen主站卡加載從站EDS，如圖5所示。

圖5導入EDS

然后點擊CANManager for CANopen軟件的搜索按鈕搜索從站，如圖6所示。

圖6 搜索從站

找到從站，如圖7所示。

圖7找到從站

Modbus數據獲取

單擊啟動按鈕采集從站數據，如圖8所示。

圖8采集數據從圖上可知：

• 溫度為0x118，轉換十進制為280，由于參數擴大了10倍，所以當前溫度為28度；
• 濕度為0x294，轉換十進制為660，由于參數擴大了10倍，所以當前濕度為66。