1. 功能說明

本文示例將實現R328a樣機4自由度并聯機器狗下蹲的功能。

2. 結構說明

本樣機的并聯驅動結構與 【R082】4自由度并聯四足 類似，兩款樣機可以對比來看。

本樣機腿部的結構如下圖所示：驅動核心部分是兩個5桿結構的組合。

驅動核心部分再搭配下圖的四桿結構，即可構成單側的腿。驅動核心部分再搭配下圖的四桿結構，即可構成單側的腿。

3. 電子硬件

在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：為了便于識別控制4自由度并聯機器狗，我們先規定好機器狗的前方以及舵機位置編號（如下圖所示）：

將舵機（A1、A2 、B1、B2）連接在Bigfish擴展板的D4、D7、D3、D8端口，如下圖所示：

4. 功能實現

上位機：Controller 1.0

下位機編程環境：Arduino 1.8.19

實現思路：實現4自由度并聯機器狗站立、前蹲、后蹲的動作。

4.1 調試舵機角度

利用上位機 Controller軟件調整4自由度并聯機器狗的舵機角度，記錄下機器狗站立、前蹲、后蹲時舵機的角度；然后利用Arduino IDE進行下位機編程，利用這些角度實現機器狗下蹲的功能。

對于如何利用Controller軟件進行調試機器狗的舵機角度，可參考【U002】如何驅動模擬舵機-Controller 1.0b軟件的使用 在本次實驗中，經過調試，對于4自由度并聯機器狗站立、前蹲、后蹲時的舵機角度值如下圖所示：

4.2 示例程序

下面提供一個4自由度并聯機器狗下蹲的參考例程（Dog_squat.ino），例程源代碼詳見 【https://www.robotway.com/h-col-237.html】 ，實驗效果可參考演示視頻。

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  版權說明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 機器譜 2023-05-26 https://www.robotway.com/

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    本例程實現機器小狗站立、前蹲和后蹲

*/


#include

#define SERVO_SPEED 60      //定義舵機轉動快慢的時間

#define ACTION_DELAY 0      //定義所有舵機每個狀態時間間隔


Servo myServo[4];


int f = 15;                                         //定義舵機每個狀態間轉動的次數，以此來確定每個舵機每次轉動的角度

int servo_port[4] = {3,4,7,8};                      //定義舵機引腳

int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);   //定義舵機數量

float value_init[4] = {1513,1457,1074,1545};        //定義舵機初始角度


void setup() {

  Serial.begin(9600);

  for(int i=0;i

5. 擴展樣機

本樣機可以做出一些擴展，如下圖所示的在樣機上方增加平板，此樣機可用探索者零件或探索者兼容零件制作。

審核編輯黃宇