焊接機(jī)器人是從事焊接(切割與噴涂)工作的工業(yè)機(jī)器人，是一種具有三個(gè)及以上可編程的軸，多用途的、可重復(fù)編程的自動(dòng)控制操作機(jī)(Manipulator)，廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域。接下來專業(yè)工業(yè)機(jī)器人集成商無錫金紅鷹將為大家詳細(xì)介紹焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成。

焊接機(jī)器人由機(jī)械、傳感和控制三大部分組成，分為伺服驅(qū)動(dòng)、機(jī)械本體、計(jì)算機(jī)控制、傳感系統(tǒng)、輸入輸出(I/O)和人機(jī)交互六個(gè)子系統(tǒng)。

機(jī)械部分是機(jī)器人的骨骼和肌肉，包括伺服驅(qū)動(dòng)單元和機(jī)械本體兩個(gè)子系統(tǒng)。

1.伺服驅(qū)動(dòng)單元

要使焊接機(jī)器人正常運(yùn)行，需要伺服驅(qū)動(dòng)單元為機(jī)器人各部分、各關(guān)節(jié)動(dòng)作提供原動(dòng)力，驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)并帶動(dòng)負(fù)載按預(yù)定的軌跡運(yùn)動(dòng)。伺服驅(qū)動(dòng)單元可以是液壓傳動(dòng)、電動(dòng)傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)，或是幾種方式結(jié)合起來的綜合傳動(dòng)。現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人以電動(dòng)傳動(dòng)為主。

2.機(jī)械本體

焊接機(jī)器人機(jī)械本體結(jié)構(gòu)主要由機(jī)身、臂部、腕部和手部四大部分構(gòu)成，每一個(gè)部分具有若干的自由度，構(gòu)成一個(gè)多自由的機(jī)械系統(tǒng)。末端執(zhí)行器是直接安裝在手腕上的一個(gè)重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是噴槍、焊具等作業(yè)工具。

3.感受系統(tǒng)

感受部分相當(dāng)于人類的五官，為焊接機(jī)器人工作提供感覺，幫助機(jī)器人更加精確地工作。

感受系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。智能傳感器可以提高機(jī)器人的機(jī)動(dòng)性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。對(duì)于一些特殊的信息，傳感器的靈敏度甚至可以超越人類的感覺系統(tǒng)。

4.環(huán)境交互系統(tǒng)(輸入輸出I/O)

工業(yè)機(jī)器人通常需要與外部設(shè)備集成為諸如加工制造、焊接、裝配等功能單元，也可以由多臺(tái)機(jī)器人、多臺(tái)機(jī)床設(shè)備或者多個(gè)零件存儲(chǔ)裝置集成為一個(gè)能執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元。機(jī)器人的環(huán)境交互系統(tǒng)(輸入輸出I/O)則是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。

控制部分相當(dāng)于機(jī)器人的大腦，可以直接或者通過人工對(duì)機(jī)器人的動(dòng)作進(jìn)行控制，控制部分也可以分為兩個(gè)系統(tǒng)。

5.人機(jī)交互系統(tǒng)

人機(jī)交互系統(tǒng)是使操作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)系的裝置，包括指令給定系統(tǒng)和信息顯示裝置。有計(jì)算機(jī)標(biāo)準(zhǔn)終端、指令控制臺(tái)、信息顯示板、危險(xiǎn)信號(hào)警報(bào)器、示教盒等。

6.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)

計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)指揮執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成規(guī)定的運(yùn)動(dòng)和功能。根據(jù)控制原理的不同，可以分為程序控制系統(tǒng)、適應(yīng)性控制系統(tǒng)和人工智能控制系統(tǒng)三類。

審核編輯：湯梓紅