樹莓派可以同時產生兩路獨立的pwm。

每一路可以配置到規定的幾個gpio上，而實際能用的只有12、13、18、19，其他都沒有引出來。這里的gpio指的是bcm的。

在BCM2835 ARM外設手冊中對PWM做了詳細的介紹。

樹莓派的PWM有兩種操作模式：PWM模式和Serialiser模式。PWM模式又有兩種模式：N/M模式和M/S模式。我們平時常用的那種固定頻率改變占空比的操作是PWM模式的M/S模式。

PWM由8個寄存器控制，手冊上給出的總線起始地址為0x7e20c000，對應的物理地址是0x3f20c000。

如果不使用FIFO和DMA，配置很簡單，主要是設置CTL，使能對應的PWM控制器并設置模式，設置RNG給定PWM的范圍，就是上面圖片的S，設置DAT給定要輸出的值，就是圖片中的M。也就是說RNG設置PWM的控制粒度，DAT控制輸出高低電平的時間，二者的比值就是占空比。

在設置PWM之前，還有一個重要的地方需要設置，就是PWM的時鐘，外設手冊只說了一下配置時鐘的寄存器是CPRMAN，沒有其他信息。但是可以參考bcm2835庫的設置方式。

總結一下，樹莓派的pwm配置分這么幾步：

1、設置對應的gpio為pwm復用功能;

2、設置pwm的時鐘;

3、設置pwm的模式并使能;

4、設置pwm的range;

5、設置pwm的dat;

以后控制pwm就只需改變dat的值就可以改變pwm的占空比了。

Linux系統下，使用內存映射mmap可以很方便的操控這些寄存器。PWM需要映射gpio寄存器、時鐘寄存器和pwm寄存器，bcm2835的庫就是使用的這種方式。

我用樹莓派18、19獲取的pwm波形。

網上有樹莓派只提供了一個硬件pwm輸出的說法，在我的3b上證明是錯誤的，我猜測這種說法應該是針對之前舊版本硬件的。

有這兩路PWM做兩輪平衡車剛剛好。