TI mmWave sensor毫米波雷達(dá)傳感器是高集成度的毫米波雷達(dá)傳感SOC，將中射頻電路，VCO，ADC，DSP 和硬件加速器集成在單顆芯片內(nèi)，它具有集成度高，成本低，開發(fā)簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，在汽車及工業(yè)中都有廣泛的應(yīng)用。本文介紹了使用CCS軟件的毫米波雷達(dá)傳感器在線調(diào)試的方法及步驟，同時(shí)提供了一種基于debug server scripting腳本的自動(dòng)加載實(shí)現(xiàn)方法，方便廣大開發(fā)者提高開發(fā)效率，本文的測(cè)試環(huán)境如下：

此方法適用器件型號(hào)：I/AWR1443, I/AWR1642, I/AWR1843, I/AWR6843

本文測(cè)試軟件版本：mmWave SDK 3.5.0.4 out-of-box demo, Code Composer Studio Version: 10.2.0.00009

本文測(cè)試硬件平臺(tái)：IWR6843ISK EVM

1. 使用Code Composer Studio (CCS) 集成開發(fā)環(huán)境(IDE) 對(duì)IWR6843進(jìn)行在線調(diào)試的步驟

對(duì)于CCS在線調(diào)試TI的毫米波雷達(dá)芯片而言，都需要遵循以下步驟。

步驟	說明	是否使用腳本
設(shè)置EVM為Flashing mode，使用Uniflash軟件燒寫ccs_debug.bin到板載flash	一次操作
設(shè)置EVM為functional mode	一次操作
生成Target Configuration File (CCXML)	一次操作
復(fù)位	每次ccs debug都需做
使用JTAG 將CCS與硬件板卡連接	每次ccs debug都需做	可以使用腳本
使用Target Configuration File連接DSP/ARM核心	每次ccs debug都需做	可以使用腳本
分別加載DSP/ARM固件	每次ccs debug都需做	可以使用腳本
運(yùn)行&debug	每次ccs debug都需做	可以使用腳本
斷點(diǎn)設(shè)置	每次ccs debug都需做	可以使用腳本

本文針對(duì)每次在線調(diào)試都需要手動(dòng)連接及加載BIN的部分，提供一種腳本用于自動(dòng)加載，節(jié)省用戶操作的時(shí)間，本文涉及的腳本覆蓋部分如上表描述。

2. 使用腳本對(duì)IWR6843進(jìn)行在線調(diào)試的步驟進(jìn)行自動(dòng)加載

2.1 工具介紹

Debug Server Scripting

調(diào)試服務(wù)器腳本 (Debug Server Scripting) 是調(diào)試服務(wù)器的一組跨平臺(tái) Java API，允許通過 Java 或 第三 方工具編寫腳本，例如 JavaScript（通過 Rhino）、Java、Python（通過 Jython）、TCL（通過 Jacl/Tclblend） 等， JavaScript 是 DSS 支持的默認(rèn)（和首選）腳本語言。調(diào)試服務(wù)器是 Code Composer Studio (CCS) 的基本調(diào)試引擎。 DSS 和 CCS IDE 都可以訪問它，可以理解為CCS的一個(gè)可執(zhí)行調(diào)試命令的組件，可參考文檔 。

Scripting Console

通過 CCS Scripting Console View可支持交互式腳本，Scripting Console中提供了使用示例。 可以從控制臺(tái)調(diào)用 Debug Server Scripting API。 可以從Scripting Console運(yùn)行完整的獨(dú)立 Debug Server Scripting JavaScript 文件。在CCS中，點(diǎn)擊View-> Scripting Console，即可打開此控制臺(tái)窗口。

2.2 JavaScript腳本實(shí)例

本文創(chuàng)建了一個(gè)可供在線調(diào)試使用的JavaScript腳本，示例如下，用戶使用此腳本可以完成CCS在線調(diào)試的自動(dòng)連接及固件加載。

腳本包含由幾個(gè)部分：

在您喜歡的文本編輯器中創(chuàng)建一個(gè)新文件，并將其保存在ccs 工程目錄子文件夾OOB_Handoff中，名為js。這是我們將為本實(shí)驗(yàn)創(chuàng)建腳本的文件。

使用importPackage()API導(dǎo)入腳本的相關(guān)包

// Import the DSS packages into our namespace to save on typing

importPackage(Packages.com.ti.debug.engine.scripting);

importPackage(Packages.com.ti.ccstudio.scripting.environment);

importPackage(Packages.java.lang);

importPackage(Packages.java.io);

為我們將要使用的各種文件創(chuàng)建一些變量。您需要修改前幾個(gè)變量以匹配您的環(huán)境。要避免出現(xiàn)問題，請(qǐng)使用帶有正斜杠的完整路徑。

設(shè)置文件工作路徑及BIN文件路徑，修改部分在如下代碼示例中高亮。

一般把腳本放置于CCS工程，方便不同工程調(diào)試時(shí)直接修改。

//*******User must specify WORKSPACE_DIR***********

var WORKSPACE_DIR = "C:/ccs_workspace_v10/IWR6843_OOB_TEST/";

//*******User must specify WORKSPACE_DIR***********

var PROJECT_DIR = WORKSPACE_DIR+"OOB_Handoff/";

var R4F_OUT_FILE_PATH = WORKSPACE_DIR+"mmwave_sdk_68xx_dsp_mss/Debug/xwr68xx_mmw_demo_mss.xer4f";

var DSS_OUT_FILE_PATH = WORKSPACE_DIR+"mmwave_sdk_68xx_dsp_dss/Debug/xwr68xx_mmw_demo_dss.xe674";

設(shè)置CCS_TARGET_CONFIGURATION_FILE 路徑，修改部分在如下代碼示例中高亮。

創(chuàng)建并使用適用于用戶電腦CCS版本及XDS仿真器版本的target configuration file。

在CCS中，點(diǎn)擊File-> New -> Target configuration file 創(chuàng)建，創(chuàng)建完成后的ccxml文件，拷貝到JavaScript腳本所在路徑。

var CCS_TARGET_CONFIGURATION_FILE = "IWR6843.ccxml";

獲取ScriptingEnvironment對(duì)象的句柄

ScriptingEnvironment對(duì)象是進(jìn)入DSS會(huì)話的主要入口點(diǎn)，也是創(chuàng)建其他可編寫腳本服務(wù)器和會(huì)話的步驟。

var script = ScriptingEnvironment.instance();

啟用和配置日志記錄

使用traceBegin()API啟用DSS日志記錄到logFile變量指定的文件。

DSS日志文件采用XML格式，使用XSLT（XML樣式表轉(zhuǎn)換）進(jìn)行樣式設(shè)置。我們使用CCS安裝路徑，腳本示例文件夾中提供的示例xsl文件。要查看樣式化的日志文件，建議使用Internet Explorer打開以獲得最佳兼容性。有關(guān)DSS日志記錄的更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參見此處

script.traceBegin("BreakpointsTestLog.xml", "DefaultStylesheet.xsl")

使用traceSetConsoleLevel()和traceSetFileLevel()API設(shè)置控制臺(tái)和日志文件的詳細(xì)級(jí)別。

A. 以下形成可用追蹤級(jí)別的子集。順序?yàn)樽畹偷阶罡撸總€(gè)級(jí)別包含來自它上面的級(jí)別的所有消息):

TraceLevel.OFF (關(guān)閉記錄)

TraceLevel.SEVERE (只有來自調(diào)試器的非常嚴(yán)重的消息）

TraceLevel.WARNING (從調(diào)試器添加警告消息)

TraceLevel.INFO (添加基本消息和C I/O)

TraceLevel.ALL (記錄所有內(nèi)容)

B. 關(guān)于更多追蹤細(xì)節(jié)，請(qǐng)參考文檔的TraceLevel

// Log everything

script.traceSetConsoleLevel(TraceLevel.ALL);

script.traceSetFileLevel(TraceLevel.ALL);

使用getServer()API建立與調(diào)試器的鏈接(DebugServer.1)

返回的DebugServer對(duì)象是調(diào)試器的主句柄。此對(duì)象用于配置調(diào)試器并啟動(dòng)目標(biāo)的調(diào)試會(huì)話。

script.setCurrentDirectory(PROJECT_DIR);

debugServer = script.getServer("DebugServer.1");

通過使用setConfig() API將目標(biāo)配置*.ccxml文件傳遞給調(diào)試服務(wù)器，為所需的目標(biāo)板配置調(diào)試器。

DebugSession對(duì)象將返回已啟動(dòng)的調(diào)試會(huì)話的主句柄。可以使用此對(duì)象訪問針對(duì)目標(biāo)的所有調(diào)試操作。

//CCXML file

debugServer.setConfig(CCS_TARGET_CONFIGURATION_FILE);

使用調(diào)試會(huì)話的目標(biāo)字段的connect()API連接到目標(biāo)。

Target類支持目標(biāo)執(zhí)行的方法(例如run，halt，restart)，步進(jìn)和連接/斷開目標(biāo)。

分別連接并復(fù)位處理器DSS(DSP)、MSS(R4F)核心。

//Open R4F Debug Session

print("Debug session R4F...");

debugSession_MSS = debugServer.openSession("*","Cortex_R4_0");

print("Connecting to R4F Core...");

debugSession_MSS.target.connect();

debugSession_MSS.target.reset();

print("Done.");

//Open C674x Debug Session

print("Debug session C674x...");

debugSession_DSS = debugServer.openSession("*","C674X_0");

print("Connecting to C674x Core...");

debugSession_DSS.target.connect();

debugSession_DSS.target.reset();

print("Done.");

將程序加載至內(nèi)存中。

Memory類支持內(nèi)存訪問的方法，如save，load，read，write，register access和program loading。

分別加載固件到DSS(DSP)、MSS(R4F)核心。

//*******Load program***********

print("Loading program - C674x...");

debugSession_DSS.memory.loadProgram(DSS_OUT_FILE_PATH);

print("Done.");

print("Loading program - R4F...");

debugSession_MSS.memory.loadProgram(R4F_OUT_FILE_PATH);

print("Done.");

向目標(biāo)發(fā)出命令以運(yùn)行加載的程序。

Run()在目標(biāo)停止之前不會(huì)返回控制。直到目標(biāo)到達(dá)程序結(jié)束，將返回控制。

運(yùn)行DSS(DSP)、MSS(R4F)核心。

//*******Run***********

debugSession_DSS.target.runAsynch();

print("Running DSS core...");

sleep(1000);//sleep 1000ms

debugSession_MSS.target.runAsynch();

print("Running R4F core...");

使用調(diào)試服務(wù)器的stop()API關(guān)閉調(diào)試器。

此調(diào)用既關(guān)閉調(diào)試會(huì)話又關(guān)閉調(diào)試服務(wù)器（基本上終止調(diào)試器）

debugServer.stop();

結(jié)束日志文件追蹤并使用腳本環(huán)境的traceEnd() API禁用日志記錄。

建議您正確關(guān)閉日志文件。

scriptEnv.traceEnd();

腳本全文如下，用戶可拷貝并保存為ccsdebug_scripts_from_workspace.js文件。

// Import the DSS packages into our namespace to save on typing

importPackage(Packages.com.ti.debug.engine.scripting);

importPackage(Packages.com.ti.ccstudio.scripting.environment);

importPackage(Packages.java.lang);

importPackage(Packages.java.io);

//*******User must specify WORKSPACE_DIR***********

var WORKSPACE_DIR = "C:/ccs_workspace_v10/IWR6843_OOB_TEST/";

//*******User must specify WORKSPACE_DIR***********

var PROJECT_DIR = WORKSPACE_DIR+"OOB_Handoff/";

var R4F_OUT_FILE_PATH = WORKSPACE_DIR+"mmwave_sdk_68xx_dsp_mss/Debug/xwr68xx_mmw_demo_mss.xer4f";

var DSS_OUT_FILE_PATH = WORKSPACE_DIR+"mmwave_sdk_68xx_dsp_dss/Debug/xwr68xx_mmw_demo_dss.xe674";

var CCS_TARGET_CONFIGURATION_FILE = "IWR6843.ccxml";

var script = ScriptingEnvironment.instance();

script.traceBegin("BreakpointsTestLog.xml", "DefaultStylesheet.xsl")

// Log everything

script.traceSetConsoleLevel(TraceLevel.ALL);

script.traceSetFileLevel(TraceLevel.ALL);

print("Starting Debug session...");

script.setCurrentDirectory(PROJECT_DIR);

debugServer = script.getServer("DebugServer.1");

//CCXML file

debugServer.setConfig(CCS_TARGET_CONFIGURATION_FILE);

//*******connect and reset the core***********

//Open R4F Debug Session

print("Debug session R4F...");

debugSession_MSS = debugServer.openSession("*","Cortex_R4_0");

print("Connecting to R4F Core...");

debugSession_MSS.target.connect();

debugSession_MSS.target.reset();

print("Done.");

//Open C674x Debug Session

print("Debug session C674x...");

debugSession_DSS = debugServer.openSession("*","C674X_0");

print("Connecting to C674x Core...");

debugSession_DSS.target.connect();

debugSession_DSS.target.reset();

print("Done.");

//*******Load program***********

print("Loading program - C674x...");

debugSession_DSS.memory.loadProgram(DSS_OUT_FILE_PATH);

print("Done.");

print("Loading program - R4F...");

debugSession_MSS.memory.loadProgram(R4F_OUT_FILE_PATH);

print("Done.");

/**

* Delay for a number of milliseconds

*/

function sleep(delay)

{

var start = new Date().getTime();

while (new Date().getTime() < start + delay);

}

//*******Run***********

debugSession_DSS.target.runAsynch();

print("Running DSS core...");

sleep(1000);//sleep 1000ms

//*******Breakpoint test***********

//var bp1 = debugSession_MSS.breakpoint.add("0x100") // breakpoint with address

var breakpoint_address = debugSession_MSS.symbol.getAddress("MmwDemo_initTask") // Query for address of label "MmwDemo_initTask"

var bp1 = debugSession_MSS.breakpoint.add(breakpoint_address) // set breakpoint based on the address "MmwDemo_initTask"

debugSession_MSS.breakpoint.add("mss_main.c", 4208);

debugSession_MSS.target.runAsynch();

print("Running R4F core...");

2.3 斷點(diǎn)的設(shè)置方法

在使用JavaScript腳本的過程中，可以在腳本中設(shè)置斷點(diǎn)，常用的斷點(diǎn)設(shè)置方法有以下三種。

使用地址設(shè)置斷點(diǎn)：在0x100地址設(shè)置斷點(diǎn)

var bp1 = debugSession_MSS.breakpoint.add("0x100") // breakpoint with address

使用函數(shù)名設(shè)置斷點(diǎn)：在MmwDemo_initTask函數(shù)調(diào)用處設(shè)置斷點(diǎn)

var breakpoint_address = debugSession_MSS.symbol.getAddress("MmwDemo_initTask") // Query for address of label "MmwDemo_initTask"

var bp1 = debugSession_MSS.breakpoint.add(breakpoint_address) // set breakpoint based on the address "MmwDemo_initTask"

使用行號(hào)設(shè)置斷點(diǎn)：在c文件，4208行設(shè)置斷點(diǎn)

debugSession_MSS.breakpoint.add("mss_main.c", 4208);

3. 測(cè)試及輸出

3.1 前置工作

前置工作既是將ccs_debug.bin燒寫到板載QSPI FLASH，使硬件具備可在線調(diào)試的基本條件，基本操作步驟如下，亦可參考文檔：Using CCS Debug for Development

設(shè)置EVM為Flashing mode，使用Uniflash軟件燒寫bin到板載flash

設(shè)置EVM為functional mode，并復(fù)位一次

生成適用于當(dāng)前硬件芯片及仿真器的Target Configuration File (CCXML)

3.2 JavaScript腳本使用方法

將上文創(chuàng)建的ccsdebug_scripts_from_workspace.js腳本文件以及CCS TARGET CONFIGURATION FILE 放置于CCS工程路徑(如C:ccs_workspace_v10IWR6843_OOB_TESTOOB_Handoff)，正確設(shè)置ccsdebug_scripts_from_workspace.js腳本文件中需要加載的xer4f文件名和路徑、xe674的文件名和路徑。

在CCS中，點(diǎn)擊View-> Scripting Console，打開Scripting Console窗口，在窗口中輸入loadJSFile "C:ccs_workspace_v10IWR6843_OOB_TESTOOB_Handoff ccsdebug_scripts_from_workspace.js" 并敲擊回車，運(yùn)行腳本。

腳本運(yùn)行過程中，會(huì)在Scripting Console窗口中輸出運(yùn)行狀態(tài)的打印信息，成功運(yùn)行的打印信息如下，即成功運(yùn)行腳本，并開始調(diào)試。

js:> loadJSFile "C:ccs_workspace_v10IWR6843_OOB_TESTOOB_Handoffccsdebug_scripts_from_workspace.js"

Starting Debug session...

Debug session R4F...

Connecting to R4F Core...

Done.

Debug session C674x...

Connecting to C674x Core...

Done.

Loading program - C674x...

Done.

Loading program - R4F...

Done.

Running DSS core...

Running R4F core...

3.3 CCS調(diào)試

通過腳本加載固件后，程序正確運(yùn)行，斷點(diǎn)陸續(xù)停在MmwDemo_initTask函數(shù)調(diào)用位置及mss_main.c文件->4208行位置。SDK3.5 out-of-box demo成功運(yùn)行后的打印信息如下：

[Cortex_R4_0] Debug: Launched the Initialization Task

Debug: mmWave Control Initialization was successful

Debug: mmWave Control Synchronization was successful

[C674X_0] Debug: DPM Module Sync is done

[Cortex_R4_0] Debug: CLI is operational

Debug: Sending rlRfSetLdoBypassConfig with 0 0 0

============ Heap Memory Stats ============

Size Used Free DPCUsed

System Heap(TCMB) 32768 27896 4872 2048

L3 786432 131072 655360

localRam(TCMB) 4096 512 3584

============ Heap Memory Stats ============

Size Used Free DPCUsed

System Heap(L2) 32768 16112 16656 0

L3 786432 8192 778240

localRam(L2) 50176 15016 35160

localRam(L1) 16384 5632 10752

Starting Sensor (issuing MMWave_start)

4. 總結(jié)

本文介紹了使用Debug Server Scripting以及JavaScript腳本對(duì)毫米波雷達(dá)SOC進(jìn)行調(diào)試的步驟及使用方法介紹，用戶可以較為方便的使用此腳本節(jié)省調(diào)試過程中的固件加載等步驟耗費(fèi)的時(shí)間，更高效的對(duì)毫米波雷達(dá)SOC進(jìn)行調(diào)試。本文覆蓋了使用Debug Server Scripting進(jìn)行在線調(diào)試的基本入門介紹，包含了如何創(chuàng)建和運(yùn)行簡(jiǎn)單的DSS腳本，以及如何在DSS腳本中設(shè)置斷點(diǎn)簡(jiǎn)化調(diào)試，用戶可參考Debug Server Scripting用戶指南獲得更多進(jìn)階功能的介紹。

審核編輯：郭婷