機(jī)器人夾持器通常用于夾持零件以進(jìn)行運(yùn)輸。夾持器背后的驅(qū)動(dòng)力可以是氣動(dòng)的、液壓的或電動(dòng)的。哪種類(lèi)型最適合抓握？

答案取決于應(yīng)用要求和負(fù)載的大小。雖然液壓的高功率和氣動(dòng)的成本效益可能對(duì)某些人有吸引力，但應(yīng)考慮電動(dòng)機(jī)的一致性、效率、易于維護(hù)和內(nèi)置驅(qū)動(dòng)器功能。

在這篇文章中，我們將解釋扭矩限制功能如何使無(wú)刷電機(jī)成為一種非常可行的夾具解決方案。

挑戰(zhàn)： 逐漸增加夾持力以牢固地夾持負(fù)載

傳統(tǒng)夾持器 夾具上裝有氣動(dòng)裝置，可夾住負(fù)載并將其輸送到下一道工序。 氣動(dòng)夾具的問(wèn)題 在搬運(yùn)一定質(zhì)量的重物時(shí)，由于夾持力不一致，夾持器可能會(huì)掉落負(fù)載。

解決方案： 使用扭矩限制功能逐漸增加夾持力

扭矩限制功能可用于按電機(jī)額定扭矩的百分比遞增地降低或增加電機(jī)扭矩。它可用于 Oriental Motor 的許多閉環(huán)電機(jī)系統(tǒng)。

	實(shí)際應(yīng)用示例 扭矩限制功能提供優(yōu)化的多級(jí)夾持力，逐漸增加夾持器的夾持力，并在不損壞負(fù)載的情況下安全地夾持負(fù)載。 怎么運(yùn)行的 電機(jī)的扭矩可以通過(guò)流過(guò)其繞組的電流量來(lái)增加或減少。扭矩限制功能監(jiān)測(cè)和控制電機(jī)電流以限制扭矩。
如何使用 在運(yùn)行之前，使用驅(qū)動(dòng)器的前面板或 MEXE02 支持軟件以數(shù)字方式設(shè)置所需扭矩限制設(shè)置的數(shù)據(jù)。 啟動(dòng)電機(jī)并用低扭矩限制設(shè)置輕輕抓住負(fù)載。當(dāng)電機(jī)超過(guò)設(shè)定的扭矩限制時(shí)，TLC 輸出將打開(kāi)。 一旦 TLC 輸出打開(kāi)，切換到高扭矩限制設(shè)置。 如果 TLC 輸出保持 ON，則表示負(fù)載已牢固夾持，因此可以開(kāi)始運(yùn)輸過(guò)程。	時(shí)序圖 - 扭矩限制功能

具有 16 種不同的速度和扭矩限制設(shè)置，相同的 BLE2 系列無(wú)刷電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器可以針對(duì)各種負(fù)載進(jìn)行配置。* *對(duì)于閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)，最多可提供 256 種設(shè)置。

*1：額定轉(zhuǎn)矩值為100%時(shí)的值。
*2: 最大錯(cuò)誤。由于設(shè)置速度、電源電壓和電機(jī)電纜延長(zhǎng)長(zhǎng)度，設(shè)置值和產(chǎn)生的扭矩之間可能會(huì)出現(xiàn)大約 ±10%（在額定扭矩和額定速度下）
。
*3：也可提供速度控制范圍為2～4000r/min的BXⅡ系列。

審核編輯黃宇