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（2）創建mpu6050.c文件，輸入以下代碼。

/*********************************************************************************************************
                MUP6050    驅    動    程    序
*********************************************************************************************************/
#include "mpu6050.h"
#include "delay.h"
/***************************************************
Name    :MPU_IIC_Init
Function  :初始化IIC
Paramater  :None
Return    :None
***************************************************/
void MPU_IIC_Init()
{
   RCC->APB2ENR |= 1<<3 ;                                        //先使能PB時鐘
  GPIOB->CRH &= 0xFFFF00FF ;                                      //PB10/11 推挽輸出
  GPIOB->CRH |= 0x00003300 ;
  GPIOB->ODR |= 3<<10 ;                                        //PB10,11 輸出高
}
/***************************************************
Name    :MPU_IIC_Wait_Ack
Function  :開始時序
Paramater  :None
Return    :None
***************************************************/
void MPU_IIC_Start()
{
  GPIOB->CRH &= 0xFFFF0FFF ;
  GPIOB->CRH |= 0x00003000 ;
  MPU_IIC_SDA = 1 ;
  MPU_IIC_SCL = 1 ;
  delay_us( 2 ) ;
  MPU_IIC_SDA = 0 ;
  delay_us( 2 ) ;
  MPU_IIC_SCL = 0 ;
}
/***************************************************
Name    :MPU_IIC_Wait_Ack
Function  :停止時序
Paramater  :None
Return    :None
***************************************************/
void MPU_IIC_Stop()
{
  GPIOB->CRH &= 0xFFFF0FFF ;
  GPIOB->CRH |= 0x00003000 ;
  MPU_IIC_SCL = 0 ;
  MPU_IIC_SDA = 0 ;
  delay_us( 2 ) ;
  MPU_IIC_SCL = 1 ;
  MPU_IIC_SDA = 1 ;
  delay_us( 2 ) ;
}
/***************************************************
Name    :MPU_IIC_Wait_Ack
Function  :應答時序
Paramater  :None
Return    :
      0:成功
      1:失敗
***************************************************/
u8 MPU_IIC_Wait_Ack()
{
  u8 ucErrTime=0 ;
  GPIOB->CRH &= 0xFFFF0FFF ;
  GPIOB->CRH |= 0x00008000 ;
  MPU_IIC_SDA = 1 ;
  delay_us( 2 ) ;
  MPU_IIC_SCL = 1 ;
  delay_us( 2 ) ;
  while( MPU_READ_SDA )
  {
    ucErrTime ++ ;
    if( ucErrTime>250 )
    {
      MPU_IIC_Stop() ;
      return 1 ;
    }
  }
  MPU_IIC_SCL = 0 ;                                          //時鐘輸出0
  return 0 ;
}
/***************************************************
Name    :MPU_IIC_Send_Byte
Function  :IIC發送1個字節
Paramater  :
      Ack:應答控制
        0:不應答
        1:應答
Return    :None
***************************************************/
void MPU_IIC_Send_Byte( u8 Byte )
{
  u8 i ;
  GPIOB->CRH &= 0xFFFF0FFF ;
  GPIOB->CRH |= 0x00003000 ;
  MPU_IIC_SCL = 0 ;                                          //拉低時鐘開始數據傳輸
  for( i=0; i<8; i++ )
  {
    if( ( Byte&0x80 )==0x80 )
      MPU_IIC_SDA = 1 ;
    else
      MPU_IIC_SDA = 0 ;
        Byte <<= 1 ;
    MPU_IIC_SCL = 1 ;
    delay_us( 2 ) ;
    MPU_IIC_SCL = 0 ;
    delay_us( 2 ) ;
  }
}
/***************************************************
Name    :MPU_IIC_Read_Byte
Function  :IIC讀取1個字節
Paramater  :
      Ack:應答控制
        0:不應答
        1:應答
Return    :讀取的字節
***************************************************/
u8 MPU_IIC_Read_Byte( u8 Ack )
{
  u8 i, Byte=0;
  GPIOB->CRH &= 0xFFFF0FFF ;
  GPIOB->CRH |= 0x00008000 ;
    for( i=0; i<8; i++ )
  {
    MPU_IIC_SCL = 0 ;
    delay_us( 2 ) ;
    MPU_IIC_SCL = 1 ;
    Byte <<= 1 ;
    if( MPU_READ_SDA )
      Byte ++ ;
    delay_us( 2 ) ;
  }
  MPU_IIC_SCL = 0 ;
  GPIOB->CRH &= 0xFFFF0FFF ;
  GPIOB->CRH |= 0x00003000 ;
  MPU_IIC_SDA = 1-Ack ;
  delay_us( 2 ) ;
  MPU_IIC_SCL = 1 ;
  delay_us( 2 ) ;
  MPU_IIC_SCL = 0 ;
  return Byte ;
}
/***************************************************
Name    :MPU_Write_Byte
Function  :IIC寫一個字節
Paramater  :
      reg:寄存器地址
      data:數據
Return    :
      0:正常
      其他:錯誤代碼
***************************************************/
u8 MPU_Write_Byte( u8 reg, u8 data )
{ 
    MPU_IIC_Start() ; 
  MPU_IIC_Send_Byte( MPU_ADDR<<1 ) ;                                  //發送器件地址+寫命令
  //等待應答
  if( MPU_IIC_Wait_Ack() )
  {
    MPU_IIC_Stop() ;
    return 1 ;
  }
    MPU_IIC_Send_Byte( reg ) ;                                      //寫寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack() ;                                        //等待應答
  MPU_IIC_Send_Byte( data ) ;                                      //發送數據
  //等待ACK
  if( MPU_IIC_Wait_Ack() )
  {
    MPU_IIC_Stop() ;
    return 1 ;
  }
    MPU_IIC_Stop() ;
  return 0 ;
}
/***************************************************
Name    :MPU_Read_Byte
Function  :IIC讀一個字節
Paramater  :
      reg:寄存器地址
Return    :讀到的數據
***************************************************/
u8 MPU_Read_Byte( u8 reg )
{
  u8 res ;
    MPU_IIC_Start() ;
  MPU_IIC_Send_Byte( MPU_ADDR<<1 ) ;                                  //發送器件地址+寫命令
  MPU_IIC_Wait_Ack() ;                                        //等待應答
    MPU_IIC_Send_Byte( reg ) ;                                      //寫寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack() ;                                        //等待應答
    MPU_IIC_Start() ;
  MPU_IIC_Send_Byte( ( MPU_ADDR<<1 )|1 ) ;                              //發送器件地址+讀命令
    MPU_IIC_Wait_Ack() ;                                        //等待應答
  res = MPU_IIC_Read_Byte( 0 ) ;                                    //讀取數據,發送nACK
    MPU_IIC_Stop() ;                                          //產生一個停止條件
  return res ;
}
/***************************************************
Name    :MPU_Read_Byte
Function  :設置MPU6050的采樣率(假定Fs=1KHz)
Paramater  :
      rate:4~1000(Hz)
Return    :
      0:成功
      其他:失敗
***************************************************/
u8 MPU_Set_Rate( u16 rate )
{
  u8 data ;
  if( rate>1000 )
    rate=1000 ;
  if( rate<4 )
    rate = 4 ;
  data = 1000/rate-1 ;
  data = MPU_Write_Byte( MPU_SAMPLE_RATE_REG, data ) ;                        //設置數字低通濾波器
  //自動設置LPF為采樣率的一半
  if( ( rate/2 )>=188 )
    data = 1 ;
  else if( ( rate/2 )>=98 )
    data = 2 ;
  else if( ( rate/2 )>=42 )
    data = 3 ;
  else if( ( rate/2 )>=20 )
    data = 4;
  else if( ( rate/2 )>=10 )
    data = 5 ;
  else
    data = 6 ;
  return MPU_Write_Byte( MPU_CFG_REG, data ) ;                            //設置數字低通濾波器
}
/***************************************************
Name    :MPU_Init
Function  :初始化MPU6050
Paramater  :None
Return    :
      0:成功
      其他:錯誤代碼
***************************************************/
u8 MPU_Init()
{ 
  u8 res ;
  RCC->APB2ENR |= 1<<2 ;                                        //使能PORTA時鐘 
  GPIOA->CRH &= 0x0FFFFFFF ;                                      //PA15設置成推挽輸出    
  GPIOA->CRH |= 0x30000000 ; 
  JTAG_Set( 1 ) ;                                            //禁止JTAG,從而PA15可以做普通IO使用,否則PA15不能做普通IO
  MPU_AD0_CTRL = 0 ;                                          //控制MPU6050的AD0腳為低電平,從機地址為:0X68
  //初始化IIC總線
  RCC->APB2ENR |= 1<<3 ;                                        //先使能PB時鐘
  GPIOB->CRH &= 0xFFFF00FF ;                                      //PB10/11 推挽輸出
  GPIOB->CRH |= 0x00003300 ;
  GPIOB->ODR |= 3<<10 ;                                        //PB10,11 輸出高
  MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG, 0x80 ) ;                              //復位MPU6050
    delay_ms( 100 ) ;
  MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG, 0x00 ) ;                              //喚醒MPU6050
  MPU_Write_Byte( MPU_GYRO_CFG_REG, 3<<3 ) ;                              //陀螺儀傳感器,±2000dps
  MPU_Write_Byte( MPU_ACCEL_CFG_REG, 0<<3 ) ;                              //加速度傳感器,±2g
  MPU_Set_Rate( 50 ) ;                                        //設置采樣率50Hz
  MPU_Write_Byte( MPU_INT_EN_REG, 0x00 ) ;                              //關閉所有中斷
  MPU_Write_Byte( MPU_USER_CTRL_REG, 0x00 ) ;                              //I2C主模式關閉
  MPU_Write_Byte( MPU_FIFO_EN_REG, 0x00 ) ;                              //關閉FIFO
  MPU_Write_Byte( MPU_INTBP_CFG_REG, 0x80 ) ;                              //INT引腳低電平有效
  res = MPU_Read_Byte( MPU_DEVICE_ID_REG ) ;
  //器件ID正確
  if( res==MPU_ADDR )
  {
    MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT1_REG, 0x01 ) ;                            //設置CLKSEL,PLL X軸為參考
    MPU_Write_Byte( MPU_PWR_MGMT2_REG, 0x00 ) ;                            //加速度與陀螺儀都工作
    MPU_Set_Rate( 50 ) ;                                      //設置采樣率為50Hz
   }
  else
    return 1 ;
  return 0 ;
}
/***************************************************
Name    :MPU_Write_Len
Function  :IIC連續寫
Paramater  :
      addr:器件地址
      reg:寄存器地址
      len:寫入長度
      buf:數據區
Return    :
      0:成功
      其他:錯誤代碼
***************************************************/
u8 MPU_Write_Len( u8 addr, u8 reg, u8 len, u8 *buf )
{
  u8 i ;
    MPU_IIC_Start() ;
  MPU_IIC_Send_Byte( addr<<1 ) ;                                    //發送器件地址+寫命令
  if( MPU_IIC_Wait_Ack() )                                      //等待應答
  {
    MPU_IIC_Stop() ;
    return 1 ;
  }
    MPU_IIC_Send_Byte( reg ) ;                                      //寫寄存器地址
    MPU_IIC_Wait_Ack() ;                                        //等待應答
  for( i=0; i

（3）創建1.c文件，輸入以下代碼。

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart1.h"
#include "lcd.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"


int main()
{
  u8 t, Str[ 20 ] ;
  float pitch, roll, yaw ;                                      //歐拉角
  short aacx, aacy, aacz ;                                      //加速度傳感器原始數據
  short gyrox, gyroy, gyroz ;                                      //陀螺儀原始數據
  float temp ;                                            //溫度
   STM32_Clock_Init( 9 ) ;                                        //系統時鐘設置
  SysTick_Init( 72 ) ;                                        //延時初始化
  USART1_Init( 72, 500000 ) ;                                      //串口初始化為500000
  LCD_Init() ;                                            //初始化LCD
  MPU_Init() ;                                            //初始化MPU6050
  while( mpu_dmp_init() ) ;
  POINT_COLOR = RED ;                                          //設置字體為藍色
   while(1)
  {
    if( mpu_dmp_get_data( &pitch, &roll, &yaw )==0 )
    {
      temp = ( float )MPU_Get_Temperature()/100 ;                          //得到溫度值
      MPU_Get_Accelerometer( &aacx, &aacy, &aacz ) ;                        //得到加速度傳感器數據
      MPU_Get_Gyroscope( &gyrox, &gyroy, &gyroz ) ;                        //得到陀螺儀數據
      //轉換溫度
      sprintf( ( char* )Str, "Temp: %.2f C", temp ) ;
      for( t=0; t<20; t++ )
      {
        if( Str[ t ]=='.' )
        {
          t += 4 ;
          while( t<20 )
          {
            t ++ ;
            Str[ t ] = ' ' ;
          }
        }
      }
      LCD_ShowString( 10, 0, Str ) ;
      //自轉角
      sprintf( ( char* )Str, "Pitch: %.1f C", pitch  ) ;
      for( t=0; t<20; t++ )
      {
        if( Str[ t ]=='.' )
        {
          t += 3 ;
          while( t<20 )
          {
            t ++ ;
            Str[ t ] = ' ' ;
          }
        }
      }
      LCD_ShowString( 10, 30, Str ) ;


      //章動角
      sprintf( ( char* )Str, "Roll: %.1f C", roll  ) ;
      for( t=0; t<20; t++ )
      {
        if( Str[ t ]=='.' )
        {
          t += 3 ;
          while( t<20 )
          {
            t ++ ;
            Str[ t ] = ' ' ;
          }
        }
      }
      LCD_ShowString( 10, 60, Str ) ;


      //旋轉角
      sprintf( ( char* )Str, "Yaw: %.1f C", yaw  ) ;
      for( t=0; t<20; t++ )
      {
        if( Str[ t ]=='.' )
        {
          t += 3 ;
          while( t<20 )
          {
            t ++ ;
            Str[ t ] = ' ' ;
          }
        }
      }
      LCD_ShowString( 10, 90, Str ) ;
    }
  }
}

注：例程使用了網上已經移植成功的DMP源碼，直接調用即可。

聲明：本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人，不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用，如有內容侵權或者其他違規問題，請聯系本站處理。舉報投訴

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基于STM32單片機+MPU6050傳感器做的載人平衡車

發表于 01-20 15:54 ?236次下載

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本文為大家分享了mpu6050六軸傳感器模塊驅動程序源代碼，STM32F1讀取MPU6050的加速度和角度傳感器數據的初始化步驟，以及

發表于 12-11 14:26 ?3.7w次閱讀

使用STM32單片機讀取MPU6050傳感器數據的程序免費下載

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發表于 07-26 17:35 ?61次下載

MPU6050六軸傳感器實驗的程序和工程文件免費下載

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發表于 09-20 08:00 ?16次下載

MPU6050六軸陀螺儀傳感器實驗的資料合集免費下載

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發表于 06-02 08:00 ?29次下載

基于stm32的mpu6050傳感器實驗

@TOCMPU6050+STM32學習筆記學習了差不多兩天的mpu6050，參考了很多篇博客還有看一些資料，今晚終于把這個東西在我的串口顯示

發表于 12-06 11:36 ?9次下載

STM32入門學習筆記之MPU6050傳感器解析實驗1

MPU6050是InvenSense公司推出的一款6軸運動處理芯片，內置3軸陀螺儀及3軸速度傳感器，內置兩組I2C接口，其中一組用于通信，另一組則用于連接外部磁力傳感器，采用自帶的數字運動處理

發表于 02-16 14:53 ?5394次閱讀

STM32入門學習筆記之MPU6050傳感器解析實驗2

MPU6050是InvenSense公司推出的一款6軸運動處理芯片，內置3軸陀螺儀及3軸速度傳感器，內置兩組I2C接口，其中一組用于通信，另一組則用于連接外部磁力傳感器，采用自帶的數字運動處理

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STM32入門學習筆記之MPU6050傳感器解析實驗3

MPU6050是InvenSense公司推出的一款6軸運動處理芯片，內置3軸陀螺儀及3軸速度傳感器，內置兩組I2C接口，其中一組用于通信，另一組則用于連接外部磁力傳感器，采用自帶的數字運動處理

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