因為這個項目是視覺+控制，使用純裸機實現我還沒有看到，目前就是依托操作系統來實現：

需要ROS，OSDK，MSDK，三大類的包，后面是行人監測+KCF追蹤。

在具體的看實現以前，我們看一下這個launch文件

roslaunch 命令允許我們一次啟動 launch 文件中定義的多個 ROS 節點，啟動參數等在啟動文件（launch 文件）中配置，并且如果系統之前沒有啟動 roscore，則 roslaunch 會自動啟動它。

使能人追蹤

4個主題，圖像發布，人的目標監測，追蹤，GPS信號的發送。

然后開啟：

roslaunch dji_sdk_demo dji_sdk_client.launch

roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch

后面這個我沒有找到。。。，上面分別是：dji_sdk_client 和 dji_sdk節點。

roslaunch people_detect ros_people_detect.launch

運行監測

roslaunch ros_kcf ros_kcf_node.launch

追蹤

在之后，可以使用具有自定義功能的遙控器來控制跟蹤和檢測的停止和啟動：

void StartMission1Callback(DJIDrone *drone)
{
    drone->request_sdk_permission_control();
    sleep(1);


    ros::Rate loop_rate(50);


    while(ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
        drone->attitude_control(0x4B,forwardV,leftrV,heightV,yawV);
        cout<

	

	

	該回調函數用于啟動任務，即啟動自主檢測和跟蹤

	該回調函數用于開始跟蹤，即people_detect節點給kcf_track節點一個目標。實際上，這個目標就是離圖像中心最近的人，如果沒有檢測到人，跟蹤程序就不會運行，但是當再次檢測到人時，跟蹤程序就會自動運行。

	

	該回調函數用于啟動和停止人員檢測

	

	此回調函數用于停止 kcf 跟蹤器

	

	

	因為OSDK4是支持新飛機的，我這里就選擇3.9

	

	看了看issue，也是說明了這個問題，很新

	也可以看到這個視覺+控制是很常見的應用

	

	我的A3也就是在3版本玩耍了

	

	有用到CV

	

	這個是飛行的控制參數

	

	？？？啥子？？？

	

	還有一個CIL的控制函數，是Python2版本的

	原來以前有Python接口

	下載一下看看

	

	大開眼界

	

	牛逼，直接就是一個類

	1

	在這里封裝

	

	在這里實現

	

	把文件放入這里

	

	改一下導入位置

	"[a] Request to obtain control"

	

	這個就是一個重定向的代碼，應該是

	

	請求控制的函數

	

	在下面

	

	在這里最終控制，就是信息的流轉

	ROS服務由srv文件定義，其中包含請求消息和響應消息。ROS 使用簡化的服務描述語言（“srv”）來描述 ROS 服務類型。


	這直接建立在 ROS消息格式之上，以啟用節點之間的請求/響應通信。服務描述存儲在包的srv/子目錄下的.srv文件中。

	

	我們最后看一個飛行任務控制，RC，手機，板載

	反正就是測試的文件，還是挺有學頭的，再說吧。

	

	也可以看下具體的控制函數，實現

	

	這個是PID的內容，就兩個PID函數

	

	普通的

	

	增量式的

	

	人控制型，試試上這個是派生的子類

	

	這個是追蹤的爸爸，是OpenCV實現的，看不懂。。。，對了，應該是配置

	

	上面也說過了

	

	接著看這個追蹤的節點

	

	先獲取一些在launch里面設置的東西，接著就是設計高度，下面都是像子進程一樣的東西。

	

	處理的頻率50Hz

	

	在圖像和明確接收到東西的前提下，開始追蹤的初始化

	
void trackerInit(const double &cameraInfo)
{
        tracker.setParams(cameraInfo, max_v).
setImgSize(image.cols,image.rows).
setTarget(cv::Point(image.cols/2,image.rows/2),
cv::Point(image.cols/2+1,image.rows/2+1)));
}

	

	是鄙人學識不夠了，這nm這么長，語法有點古怪。得到相機的信息，和最大的速度，然后是設置的圖像的尺寸，接著設置追蹤的目標，里面是生成一個追蹤的框子（這里是生成了點而已，寫錯了）。


	最后是在中間生成一個點。

	
void videoInit(const std::string &fileAddr)
{
        int t = cv::getTickCount();
        std::string fileName_ = fileAddr + std::to_string(t);
        std::string fileName = fileName_ + ".avi";
        writer = cv::VideoWriter(
        fileName, 
        CV_FOURCC('F', 'L', 'V', '1'), 25.0, 
        cv::Size(image.cols, image.rows));
    }

	

	這個是視頻的初始化，可以留下追蹤的視頻：

	

	目錄在電腦的桌面

	

	控制好高度的函數

	

	在一開始的類里面寫的參數

	

	這個是畫框的函數，看來上面我有寫錯的地方

	

	畫完框，然后就寫入

	

	寫入到MP4文件

	好久沒有摸ROS,一些API不記得了，明天繼續。

	





	審核編輯：劉清