前言

CanNm模塊配置完成后，基本不需要和其他非標(biāo)準(zhǔn)AUTOSAR模塊進(jìn)行交互，但是User Data的使用可以通過SWC-->RTE-->COM方式使用，也可以通過CDD直接Set/Get User Data的方式使用，在實(shí)際配置的時候還是遇到了幾個困惑的問題：

（1）CanNm的User Data可以通過CDD和COM模塊同時使用嗎？

（2）CanNmUserDataTxPdu配置容器里面的CanNmTxUserDataPduRef配置參數(shù)引用的PDU和CanNmTxPdu配置容器里面的CanNmTxPduRef配置參數(shù)引用的PDU是同一個PDU嗎？

（3）DBC文件包含NM Rx PDU和NM Tx PDU時導(dǎo)入AUTOSAR配置工具后會在EcuC模塊自動生成全局NM Rx和NM Tx的PDU（Global PDU）應(yīng)用參數(shù)，但是不會生成CanNmTxUserDataPduRef引用的配置參數(shù)，也不會生成Com2CanNm的路由表信息，這些該怎么配置？

（4）CanNm User Data數(shù)據(jù)在SWC-->Rte-->Com-->PduR-->CanNm模塊間是怎樣完成數(shù)據(jù)交互的？

本文就先介紹CanNM User Data的概念及配置，然后來回答這些問題。

正文

1.CanNm user data概念

CanNm發(fā)送（Nm Tx）幀是8字節(jié)數(shù)據(jù)幀，標(biāo)準(zhǔn)AUTOSAR CAN網(wǎng)絡(luò)管理發(fā)送幀只使用了Byte 0和Byte 1，Byte 0-Byte 7用戶可以根據(jù)需求自定義使用。

Note: 一般用CanNm發(fā)送報文的Byte0-Byte7存儲和網(wǎng)絡(luò)管理相關(guān)的喚醒源信息（IGn，四門兩蓋等本地喚醒信號）。

AUTSOSAR規(guī)范兩種訪問CanNm User Data方式:

(1)CDD直接訪問。CDD使用標(biāo)準(zhǔn)接口CanNm_SetUserData和CanNm_GetUserData來設(shè)置和獲取CanNm中User Data數(shù)據(jù)。

(2)SWC->RTE->COM訪問。Com模塊中配置發(fā)送CanNm User Data的ComIpdu，IPDU中包含用戶自定義的Signal，SWC和Com Signal之間進(jìn)行Pport-Rport連接產(chǎn)生RTE數(shù)據(jù)讀寫接口，SWC通過RTE接口Write Signal，Com模塊將Signal組包到CanNm User Data所在的IPDU。PDUR模塊的路由表中有Com to CanNm的路由表信息，CanNm_MainFunction會在準(zhǔn)備發(fā)送CanNm Tx報文的時候調(diào)用PduR_CanNmTriggerTransmit-->Com_TriggerTransmit以Trigger方式從Com模塊獲取到CanNm User Data，然后填充到CanNm Tx報文的byte 0-->Byte 7完成user data的獲取與發(fā)送。

2.CanNm user data配置

2.1CDD方式訪問CanNm user data

CanNmGlobalConfig配置容器里的CanNmComUserDataSupport配置參數(shù)需要配置為False，CanNmUserDataEnabled配置參數(shù)需要配置為True，不能配置CanNmUserDataTxPdu這個配置容器。

NmGlobalConfig配置容器里的NmComUserDataSupport配置參數(shù)需要配置為False，NmUserDataEnable配置參數(shù)配置為True。

2.2 ASW方式訪問CanNm user data

基礎(chǔ)知識：數(shù)據(jù)在CAN通信協(xié)議棧各層間都是以PDU（Protocol Data Unit）形式傳輸?shù)?，為了將各層PDU關(guān)聯(lián)起來，則需要定義全局PDU（Global PDU）。由于全局PDU不屬于任何一個標(biāo)準(zhǔn)BSW模塊，所以AUTOSAR提出了一個EcuC模塊來收集一些配置信息。

對于一個發(fā)送PDU_xxx，路由信息如果是從Com-->PDUR->CanIf的話，在我們導(dǎo)入DBC文件到AUTOSAR配置工具（ISOLAR或Davinci）的時候，配置工具會自動在EcuC產(chǎn)生PDU_xxx_Com2PduR和PDU_xxx_PduR2CanIf的全局PDU引用信息，然后同時產(chǎn)生以下配置信息：

1）在Com模塊的ComIPdus配置容器中的具體PDU_xxx這個ComIpdu會引用PDU_xxx_Com2PduR。

2）在PduR模塊的路由容器PduRRoutingPaths中會產(chǎn)生一個Dest引用PDU_xxx_PduR2CanIf且Src引用PDU_xxx_Com2PduR的路由信息。

3）在CanIf模塊的CanIfTxPduCfg發(fā)報文配置容器中PDU_xxx會引用PDU_xxx_PduR2CanIf。

這樣就自動完成發(fā)送源（Src）Com經(jīng)過PduR（路由信息，Src to Dest）路由到CanIf（Dest）的報文配置過程。

然后回到今天這個主題的關(guān)鍵問題：對于CanNm Rx PDU和Tx PDU因為沒有經(jīng)過PDUR路由的需求，而是CanNm<-->CanIf經(jīng)過CanIf收發(fā)CanNm報文，這樣在EcuC模塊只會存在一個xxx_NM_CanNm2CanIf和一個CanIf2CanNm全局PDU的引用信息。但是我們要是使用COM模塊來訪問CanNm的User Data時必須要要使用PduR進(jìn)行路由，且在配置CanNmUserDataTxPdu容器時的CanNmTxUserDataPduRef配置參數(shù)必須引用一個來自PduR2CanNm的PDU引用，該怎么配置？

所以：需要我們手動配置EcuC,Com,PduR,CanNm，NM模塊來實(shí)現(xiàn)CanNm User Data從Com到CanNm的路由，然后SWC和COM經(jīng)過Signal mapping通過RTE完成數(shù)據(jù)的交互就完成了整個配置過程。

1）第一步我們需要手動在EcuC添加兩條關(guān)于NM發(fā)送報文的PDU的全局引用NM_xxx_Com2PduR，NM_xxx_PduR2CanNm。

2）在在Com模塊配置一個ComIpu配置容器并引用EcuC中的NM_xxx_Com2PduR

3）在PduR模塊配置一條從Com到CanNm的路由信息，PduRSrcPdu容器引用NM_xxx_Com2PduR，PduRDestPdu容易引用NM_xxx_PduR2CanNm

4）在CanNm模塊的CanNmUserDataTxPdu容器中CanNmTxUserDataPduRef參數(shù)引用NM_xxx_PduR2CanNm

5）配置CanNm，NM模塊支持Com user data support

CanNmGlobalConfig配置容器里的CanNmComUserDataSupport配置參數(shù)需要配置為True，CanNmUserDataEnabled配置參數(shù)需要配置為True。

NmGlobalConfig配置容器里的NmComUserDataSupport配置參數(shù)需要配置為True，NmUserDataEnable配置參數(shù)配置為True。

這樣就完成了Com通過PduR完成對CanNm中user data的數(shù)據(jù)訪問。

Note: 在手動配置ComIpdu和CanNM模塊的時候還會有一些子模塊需要添加，這些在具體操作的時候根據(jù)報錯提示加上即可。

3.問題回答

問題1：CanNm的User Data可以通過CDD和COM模塊同時使用嗎？

答：不能。配置了CanNmComUserDataSupport后就不能使用CanNm_SetUserData了，也就是說CDD不能再訪問CanNm的user data了。

問題2：CanNmUserDataTxPdu配置容器里面的CanNmTxUserDataPduRef配置參數(shù)引用的IPUD和CanNmTxPdu配置容器里面的CanNmTxPduRef配置參數(shù)引用的PDU是同一個PDU？

答：不是同一個EcuC模塊中的PDU全局引用，EcuC模塊只會自動創(chuàng)建NM_xxx_CanNm2CanIf和NM_xxx_CanIf2CanNm的全局PDU引用，NM_xxx_Com2PduR和NM_xxx_PduR2CanNm的PDU全局引用需要手動創(chuàng)建。CanNmUserDataTxPdu配置容器里面的CanNmTxUserDataPduRef配置參數(shù)引用的是NM_xxx_PduR2CanNm，CanNmTxPdu配置容器里面的CanNmTxPduRef配置參數(shù)引用的是NM_xxx_CanNm2CanIf。

問題3：CCan.DBC文件包含NM Rx PDU和NM Tx PDU時導(dǎo)入AUTOSAR配置工具后會在EcuC模塊自動生成義全局NM_Rx和NM_Tx的PDU（Global PDU）應(yīng)用參數(shù)，但是不會生成CanNmTxUserDataPduRef應(yīng)用的配置參數(shù)，已經(jīng)不會生成ComToCanNm的路由表信息，這些該怎么配置？

答：通過手動配置EcuC，Com,PduR,CanNm，NM模塊實(shí)現(xiàn)。詳見2.2 ASW方式訪問CanNm user data。

問題4：CanNm User Data數(shù)據(jù)在SWC-->Rte-->Com-->PduR-->CanNm模塊將是怎樣完成數(shù)據(jù)交互的？

答：Com中包含發(fā)送CanNm User Data的IPDU，IPDU中包含用戶自定義的Signal，ASW和Com Signal之間進(jìn)行Pport-Rport連接產(chǎn)生RTE數(shù)據(jù)讀寫接口，ASW通過RTE接口Write Signal，Com模塊將aSignal組包到CanNm User Data所在的IPDU。PDUR模塊的路由表中有Com to CanNm的路由表信息，CanNm_MainFunction會在準(zhǔn)備發(fā)送CanNm Tx報文的時候調(diào)用PduR_CanNmTriggerTransmit-->Com_TriggerTransmit以Trigger方式從Com模塊獲取到CanNm User Data，然后填充到CanNm Tx報文的byte 0-->Byte 7完成user data的獲取與發(fā)送。

審核編輯：郭婷