一直是對(duì)無人機(jī)的二次開發(fā)具有濃厚的興趣，現(xiàn)在正好是手邊有著全套的無人機(jī)開發(fā)的套件，這種機(jī)會(huì)可不能浪費(fèi)掉。

之前倒是寫過較為全面的SDK文章，但是過了太久了，有些遺忘，那么這篇文章算復(fù)習(xí)，其次是現(xiàn)在OSDK已經(jīng)到了5的時(shí)代，很多東西都變換了。我對(duì)Linux下的開發(fā)其實(shí)是不熟悉的，那么這里就以STM32 串口控制無人機(jī)為一個(gè)路，從代碼層面對(duì)SDK來一個(gè)認(rèn)識(shí)，等我寫完這些我就開一門叫OSDK二次開發(fā)入門的課。

因?yàn)樽罱谘芯縎LAM系統(tǒng)，有一些SLAM是需要精確授時(shí)的，但是demo里面都是使用的RTK，太貴了，我后來發(fā)現(xiàn)其實(shí)飛控也控制發(fā)送這種硬件的信號(hào)，我這里和時(shí)間混為一談了，其實(shí)就是多傳感器之間的同步問題。但是我發(fā)現(xiàn)我的A3飛控其實(shí)是不支持這樣輸出的，但是無妨， 也不妨礙我寫這個(gè)東西。

示意圖

pps英文全稱是 Pulse Per Second，中文解釋為秒脈沖，脈沖數(shù)/秒，PPS即每秒脈沖數(shù)的縮寫，一般出現(xiàn)在通信行業(yè)中。

獲取時(shí)間的時(shí)間同步信息: 獲取NMEA數(shù)據(jù)：獲取無人機(jī)使用的定位系統(tǒng)的數(shù)據(jù)，如GPS、伽利略、北斗及GLONASS 等 獲取PPS數(shù)據(jù)：獲取無人機(jī)的硬件觸發(fā)脈沖信號(hào) 獲取UTC時(shí)間：獲取統(tǒng)一的UTC時(shí)間

運(yùn)動(dòng)控制功能：

航點(diǎn)任務(wù)：控制DJI 的無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的多個(gè)航點(diǎn)實(shí)現(xiàn)自主飛行 熱點(diǎn)任務(wù)：控制無人機(jī)圍繞設(shè)置的興趣點(diǎn)環(huán)繞飛行 控制權(quán)限聲明 DJI 無人機(jī)的飛行控制器能夠根據(jù)實(shí)際的飛行狀態(tài)和用戶的需求，調(diào)整受控主體，無人機(jī)控制權(quán)限的等級(jí)由高至低依次為遙控器、基于MSDK 開發(fā)的移動(dòng)端APP 和基于OSDK 開發(fā)的應(yīng)用程序。在DJI 的控制體系中，DJI 遙控器的控制權(quán)限最高，可隨時(shí)獲取控制DJI 無人機(jī)的控制權(quán)。

偏航是飛機(jī)繞機(jī)體坐標(biāo)系豎軸的短時(shí)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。豎軸通過飛機(jī)重心在飛機(jī)對(duì)稱平面內(nèi)并垂直于縱軸。偏航運(yùn)動(dòng)的主要參數(shù)有偏航角、偏航角速度、偏航角加速度。偏航運(yùn)動(dòng)通過踩腳蹬使方向舵偏轉(zhuǎn)產(chǎn)生繞飛機(jī)重心的偏航力矩來實(shí)現(xiàn)。

這個(gè)是從上到下的看視角

在航點(diǎn)任務(wù)中，用戶使用操縱桿能控制無人機(jī)的飛行速度和偏航角度； 熱點(diǎn)任務(wù)：用戶使用操縱桿能控制無人機(jī)執(zhí)行任務(wù)的速度、飛行半徑（執(zhí)行熱點(diǎn)任務(wù)）、飛行方向和偏航角度。 就是相當(dāng)于旋轉(zhuǎn)機(jī)身，然后就是一個(gè)油門。 在P 模式下，使用基于MSDK 開發(fā)的移動(dòng)端APP 向無人機(jī)發(fā)送控制指令。 當(dāng)使用基于MSDK 開發(fā)的移動(dòng)端APP 向無人機(jī)不再發(fā)送控制指令時(shí)，遙控器會(huì)獲得無人機(jī)控制權(quán)。嘿嘿，我又控制回來了。 基于OSDK 開發(fā)的應(yīng)用程序在控制無人機(jī)執(zhí)行指定的任務(wù)時(shí)，基于MSDK 開發(fā)的移動(dòng)端APP 可搶占該應(yīng)用程序?qū)o人機(jī)的控制權(quán)，優(yōu)先控制無人機(jī)執(zhí)行指定的動(dòng)作，確保無人機(jī)和用戶的安全。

這里使用的是妙算2G

方法1：使用Manifold 2 中的串口線連接無人機(jī)尾部的拓展接口和Manifold 2 的UART1 接口(Manifold 2 中的設(shè)備號(hào)為ttyTHS2)； 方法2：使用USB轉(zhuǎn)串口線連接飛機(jī)尾部的拓展接口和Manifold 2 的USB 接口（Manifold 2 中的設(shè)備號(hào)為ttyUSBn，n為0、1、2.....）。

為避免干擾無人機(jī)的正常工作，請(qǐng)確保機(jī)載計(jì)算機(jī)的電壓在18V～26V 間，電流恒定為2A。

明天去樓下偷一個(gè)

遙控器的搖桿

接收機(jī)

參數(shù)

PPM就可以加多協(xié)議的高頻頭了

對(duì)頻

接收機(jī)的LED燈

在OSDK的4.0之前的STM32 都是裸機(jī)執(zhí)行的程序，但是4.0以后就變成了這個(gè)RTOS，媽的，還是強(qiáng)制執(zhí)行哪種的。

不過有個(gè)優(yōu)點(diǎn)是，裸機(jī)的難度會(huì)更小，以及代碼量也會(huì)變少。

其實(shí)還有一個(gè)版本是針對(duì)樹莓派2B的，別問我為什么知道

這個(gè)是幾個(gè)子項(xiàng)目之間的cmake文件

現(xiàn)在都11：30 了，這里給大家展示一個(gè)DJI的FPV天空端拆機(jī)：

攝像頭開蓋

CMOS后面的芯片

接口

鏡頭

CMOS的樣子

也不知道是幾層板

天空蝸牛

戰(zhàn)損發(fā)射機(jī)

后面的接口和天線

開蓋