Offs是一個(gè)robtarget型的內(nèi)置功能程序，其作用是對一個(gè)robtarget型的機(jī)器人位置數(shù)據(jù)進(jìn)行偏移，并返回偏移后的robtarget型數(shù)據(jù)值。 offs的語法格式為：Offs (Point ,XOffset ,YOffset ,ZOffset)

point：偏移基準(zhǔn)點(diǎn)，robtarget型數(shù)據(jù)；

XOffset：工件坐標(biāo)系中X方向的位移，num型數(shù)據(jù)；

YOffset：工件坐標(biāo)系中Y方向的位移，num型數(shù)據(jù)；

ZOffset：工件坐標(biāo)系中Z方向的位移，num型數(shù)據(jù)；

下面以一些示例來介紹offs功能程序。 例1：MoveL Offs(p10,0,0,50), v1000, fine, tool0WObj:=wobj1; 在工件坐標(biāo)系wobj1下，將機(jī)械人tool0的TCP移動至p10點(diǎn)往Z軸方向偏移50mm的位置處。 例2：p20 := Offs(p10,50,0,0); 將P10往X軸方向偏移50mm后的位置數(shù)據(jù)值賦給p20。 Offs是一個(gè)非常實(shí)用的功能程序，合理使用Offs，能夠大大減少一個(gè)程序中需要示教的點(diǎn)位。例如，在下圖中，目標(biāo)點(diǎn)p1、p2、p3、p4是矩形的四個(gè)頂點(diǎn)，相對位置關(guān)系固定，現(xiàn)需要編寫程序使tool1的TCP沿圖中的矩形軌跡運(yùn)動。下文的程序1和程序2都能夠完成任務(wù)要求，但程序1需要示教4個(gè)目標(biāo)點(diǎn)，程序2由于使用了offs功能程序僅需要示教1個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。 ? 程序1： MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p2, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p3, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p4, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; 程序2： MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,200,0,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,200,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL Offs(p1,0,160,0), v1000, fine, tool1WObj:=wobj1; MoveL p1, v1000, fine, tool1WObj:=wobj1;