將展示如何使用RA6T1 電機控制 RSSK來運行帶編碼器（日本電產伺服公司制造）的電機。讓我們看一下程序。

有3個步驟要遵循。

電機參數提取程序和帶編碼器接口的電機控制示例程序由瑞薩電子提供。因此，您可以使用 RA6T1 電機控制 RSSK 上的編碼器輕松運行您自己的電機。（注1）

STEP1） 使用 Tuner 功能提取帶編碼器的電機參數。

STEP2） 在 FSP 的配置器中設置電機軸每轉一圈的編碼器計數。

STEP3） 構建并編寫示例程序。

圖 1：RA6T1 電機控制 RSSK + 帶編碼器的電機

（注1）并非所有電機都有效，使用時請注意。

讓我們更詳細地研究每個步驟。

STEP1）

準備提取電機參數的環境。

使用 Segger 的 J-Flash Lite 將 Renesas Motor Workbench 2.0 發行版中包含的提取程序寫入 RA6T1。

圖 2：提取程序

圖 3：使用 J-Flash Lite 編寫提取程序

接下來，啟動電機控制開發支持工具“Renesas Motor Workbench”的 Tuner 功能。

當圖 4 左側的窗口啟動時，輸入額定電流和極對。

這一次，我輸入了 Rated Current=1.8A 和 Pole Pairs=7。

此參數因每個電機而異，因此請輸入您正在使用的電機的信息。

圖 4：Tuner 功能窗口

輸入參數后，按啟動鍵，稍等片刻即可完成電機參數的提取。

接下來，點擊圖4右側的“Output Header File”按鈕，生成如下文件，在示例代碼中體現出來。

r_mtr_control_parameter.h

r_mtr_motor_parameter.h

然后，覆蓋并保存生成的兩個電機參數文件。

圖 5：RA6T1 示例程序

STEP2）

使用 e2studio 的 FSP 配置功能設置電機軸每轉一圈的編碼器計數數。對于本例中使用的電機，我將其設置為“1200”。此參數因每個電機而異，因此請輸入您正在使用的電機的信息。

rm_motor_sense_encoder ： 每轉的數量 = 1200

rm_motor_position ： 每轉一圈的編碼器數量 ： 1200.0F

圖像

圖 6：FSP 配置 （FSP 3.1.0） 屏幕示例

STEP3）

最后一步是構建示例項目并將其寫入RA6T1。

可以在示例程序中執行以下控制。

在位置控制模式下驅動或停止電機

在速度控制模式下驅動或停止電機

改變位置

改變速度

審核編輯：郭婷