PLC控制/監控機器人抓手故障的編寫
選擇維護位置
采用“維護”(Maintenance) 按鈕（切換功能），可以選擇維護位置或對其進行確認。到達維護位置時，其文本將從“維護”變成“維護確認”。
Beschr ：工具標簽：
機器人反饋故障：
PA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=0));
A121激活工具
xFVA := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=1));
A122夾爪K91不到位故障
xFBTK := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=2));
A123零件檢查錯誤
xFSLS := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=3));
A124搜索傳感器錯誤
xFSST := BYTE_TO_BOOL(SHR(IN:=ST_ROB.A121_128_Greifer,N:=4));
A125總故障
注: 抓手的報警和別的工具不同,抓手的報警A122 ,A125,A121都是編輯在MAKRO342/MAKRO343里,零件檢測A123, A124需要在程序里編輯.
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原文標題：VASS :PLC-機器人抓手故障的編寫
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