摘要

本篇筆記主要記錄基于恩智浦MPC5744P的CAN驅動開發和測試，接口設計，封裝為BSP驅動，為之后實現CAN的高層通信打下基礎。。

準備工作

安裝S32DS for PA, 因為我們在S32DS下開發MPC5744P。

安裝S32DS 的SDK， 我們使用最新版3.0.3

CAN

恩智浦的MPC5744P控制器局域網絡CAN，跟我們之前使用的恩智浦Kinetis KV， 等系列的flexCAN結構基本是一樣的，MPC5744P不僅僅支持經典CAN，還支持CANFD。

從系統框圖也可以看出，總體包含消息緩沖RAM，發送仲裁，接收匹配，和協議引擎。要正常與其他CAN設備通信，必須外接收發器。關于MPC5744P的 flexCAN模塊的特性可以參考收據手冊，這里不在贅述。有四種工作模式，正常模式，監聽模式，回環模式，和禁止模式。CAN外設的寄存器比較多，需要多參考查閱手冊。

消息緩沖區結構

恩智浦不管是ARM系列還是PA系列架構的片子， flexCAN模塊的消息緩沖機制基本都是一樣的。這個結構非常重要，是CAN消息數據處理的基礎，SDK底層這部分的處理代碼就是按照這個結構。自己實現代碼也必須是按照這個結構去實現。

更多CAN詳細的介紹請參考官方收據手冊。

驅動實現

良好的驅動封裝，可以方便應用開發，并且可以容易移植到其他項目，代碼重用率高，所以數據和接口是你不得不考慮的問題，怎么樣方便的實現，還要通用易用。

數據封裝

首先根據MPC5744P的CAN外設結構，我們來封裝數據結構體，方便后面軟件實現開發，可以新建bsp_can.c和bsp_can.h, 在頭文件中封裝結構體定義。

在.c文件中定義封裝一些變量，這些變量數組也是通用，在多款產品中都采用，大家也可以參照。

可以實現多個CAN口驅動。如果只有一個CAN口，將CAN_PORTS宏定義為1，幾個就定義為幾。

這個封裝大家可以記著，我在多款器件上都是這么封裝的，之前在NXP的KE06, KEA, KV46, K64等系列，在ST的F103, F446， H743等等CAN通信都采用這種封裝BSP驅動。

初始化

參考官方的例程，根據自己的硬件去實現，做相應修改。我們一般發送接收要采用中斷或者DMA實現，這里以中斷方式實現，根據實際可能還需要添加濾波，配置緩沖等。

中斷回調函數

最主要的就是通信傳輸回調函數的實現，MPC5744P的回調函數參數有事件，所以可以根據事件來判斷是接收還是發送。

責任編輯：haq