設(shè)備正常的安全機構(gòu)是保證人身安全的前提，安全機構(gòu)檢查應(yīng)納入日常點檢范圍內(nèi)，機器人安全使用要遵循以下原則：

不隨意短接；

不隨意改造；

不隨意拆除；

操作的規(guī)范。

具體檢查項目如下：

1.機器人緊急停止按鈕的檢查，包括控制柜急停開關(guān)和手持操作盒急停開關(guān)。

檢查方法：按下控制柜上“緊急停止”按鈕，確認畫面是否顯示“SRVO-001 Operator panel E-stop”自診斷信息；

按MENU——選擇4 ALARM顯示報警畫面。

順時針方向旋轉(zhuǎn)拉出“緊急停止”按鈕后按下RESET復(fù)位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消失。

按下手持操作盒上“緊急停止”按鈕，確認畫面是否顯示“SRVO-002 Teach pendant E-stop”自診斷信息；

按MENU——選擇4 ALARM顯示報警畫面。

順時針方向旋轉(zhuǎn)拉出“緊急停止”按鈕后按下RESET復(fù)位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消失。

2.安全門及門開關(guān)的檢查。

檢查方法：機器人處于停止?fàn)顟B(tài)、控制柜模式開關(guān)處于AUTO位置、機器人沒有顯示任何報警信息。

拉開安全門，確認畫面是否顯示“SRVO-004 Fence open”自診斷信息；按MENU——選擇4 ALARM顯示報警畫面。

關(guān)上安全門后按下系統(tǒng)復(fù)位按鈕，確認畫面上的門開關(guān)報警信息是否消失。

3.外部緊急停止開關(guān)的檢查。

檢查方法：機器人處于停止?fàn)顟B(tài)下、機器人沒有顯示任何報警信息，按下外部急停按鈕；確認畫面是否顯示“SRVO-007 External E-stop”自診斷信息；按MENU——選擇4 ALARM顯示報警畫面。

順時針方向旋轉(zhuǎn)拉出“緊急停止”按鈕后按下RESET復(fù)位按鈕，確認畫面上的緊急停止報警信息是否消失。

備注：R-30IB系列控制器安全信號全為雙鏈規(guī)格，R-3IB MATE、R-30IA MATE、R-30IB、R-30IB MATE控制柜的安全門和外部急停信號連接于機器人控制器內(nèi)E-stop板上，R-J3IB和R-30IA（R-J3IC）控制柜的安全門和外部急停信號連接于機器人控制內(nèi)PANEL BOARD（配電盤）上。

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