所有夾具和機器人的釋放安全信號是A/E80-57，通過PLC順序塊控制機器人工作，如上件，焊接，下件。

這時我們需要編寫焊接機器人之間的互鎖信號，以及上件機器人與焊接機器人之間的互鎖信號，以及下件機器人與焊接機器人的互鎖

因此一個機器人在進入程序第一步準(zhǔn)備工作時會先釋放所有機器人之間的互鎖信號，讓后釋放和工位之間的安全信號，最后等待PLC如許進入工位焊接的釋放信號。

------機器人之間的互鎖信號-------

6: A47 = EIN

7: A48 = EIN

8: A49 = EIN

9: A50 = EIN

10: A51 = EIN

11: A52 = EIN

12: A53 = EIN

13: A54 = EIN

14: A55 = EIN

15: A56 = EIN

------機器人與PLC工位之間的防撞信號

17: A80 = EIN

18: A77 = EIN

19: A74 = EIN

20: A71 = EIN

21: A68 = EIN

等待PLC釋放機器人開始工作

22: WARTE BIS E80 & E77 & E74 & E68

一旦PLC釋放機器人開始工作，機器人會關(guān)閉與PLC的安全信號

23: A80 = AUS

24: A77 = AUS

25: A74 = AUS

26: A68 = AUS

機器人不論是否在防撞區(qū)都會等待等待防撞信號，這是大眾標(biāo)準(zhǔn)處于安全作出的考慮。

3: -- 在進入兩機器人工作重疊區(qū)時需要關(guān)閉防撞區(qū)，通過PLC程序--

4: A91 = EIN

5: SPSMAKRO20 = EIN

-- 在進入兩機器人工作重疊區(qū)時需要關(guān)閉防撞區(qū)，通過PLC程序–

7: A94 = EIN

8: SPSMAKRO20 = EIN 用來關(guān)閉機器人之間的防撞信號使其他機器人不能進入。

這時會增加等待機器人之間的互鎖信號，因為你在進入重疊工作區(qū)時，需要相對應(yīng)機器人釋放出相應(yīng)的安全信號，否則機器人在重疊區(qū)內(nèi)將等待互鎖信號。

FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68 & E74 & E77 & E80

離開重疊干涉區(qū)后會發(fā)出之前關(guān)閉的互鎖信號，潤許相對機器人進入，同時可以不再等待與`對應(yīng)機器人之間的互鎖信號

5: A50 = EIN 發(fā)出釋放信號

不再等待之前的互鎖信號

FB PSPS = M30 & M95 & E51 & E52 & E68& E71 & E74 & E77 & E80

機器人結(jié)束工作后會釋放與工位的安全信號，和機器人之間的互鎖信號。

機器人于工位之間的安全信號釋放

4: A80 = EIN

5: A77 = EIN

6: A74 = EIN

7: A68 = EIN

8: -- 機器人之間的互鎖信號釋放--

9: A51 = EIN

10: A52 = EIN

編輯：jq