前不久，“高18米的日本巨型高達(dá)”的新聞刷了屏。這個(gè)巨型高達(dá)機(jī)器人其實(shí)是在日本橫濱傾心打造的高達(dá)工廠的一個(gè)絕對亮點(diǎn)。據(jù)了解，這個(gè)1:1的高達(dá)機(jī)器人，位于橫濱高達(dá)工廠外，高約 18 米，重約 24 噸，由 200 多塊以鋼鐵和碳纖維增強(qiáng)聚合物制成的部件組成，并且還可以做出如跪下、轉(zhuǎn)頭、動(dòng)手指等一些動(dòng)作。

高達(dá)移動(dòng)著雙腳踏出穩(wěn)定架，頗有一種準(zhǔn)備出動(dòng)的架勢。

這臺(tái)高達(dá)依據(jù)作品里實(shí)際高度和大小，足足有18米高，重約24噸。為了讓高達(dá)動(dòng)起來，其骨架特意制作成24處可動(dòng)關(guān)節(jié)，每一處都需要價(jià)值不菲的器械還有精密的計(jì)算。納博特斯克生產(chǎn)的RV精密減速機(jī)，用于高達(dá)的各個(gè)關(guān)節(jié)部分，使其能夠完成順暢、精準(zhǔn)的動(dòng)作。

據(jù)日本知名模型制造商萬代介紹，橫濱的巨型高達(dá)機(jī)器人將是有史以來最先進(jìn)的全尺寸高達(dá)模型。要知道，光是手部，該機(jī)器人每只手高度就有2米，更不用提擬人化后發(fā)達(dá)的手指和拇指關(guān)節(jié)了。除此之外，要把它們安裝在能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的手腕上，隨著肘部和肩膀的移動(dòng)，手部的重量，包括所有的電機(jī)、電纜和機(jī)身，需要保證在200公斤以下，所以對內(nèi)部的精密零部件有著更高的技術(shù)要求。

作為傳動(dòng)核心器件——精密減速機(jī)的領(lǐng)導(dǎo)廠商，納博特斯克（Nabtesco）的RV精密減速機(jī)既秉承了高精度、高剛性的傳統(tǒng)特點(diǎn)，同時(shí)通過進(jìn)一步的技術(shù)改善，又具備結(jié)構(gòu)緊湊和輕量化的特點(diǎn)。由于背隙、旋轉(zhuǎn)振動(dòng)、慣量小，所以具有良好的加速性能，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)并具有良好的定位精度，助力巨型高達(dá)實(shí)現(xiàn)蹲下、站立、下跪、抬手、彎曲手指等一系列順暢的動(dòng)作。

關(guān)于RV精密減速機(jī)

RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量（Rotary Vector）減速器的簡稱，最早由日本發(fā)明，它是傳統(tǒng)擺線針輪和行星齒輪傳動(dòng)裝置的一個(gè)新的混合種，RV減速器的傳動(dòng)比較大（30-260）。

RV的減速原理

在外殼的內(nèi)環(huán)圈內(nèi)裝有圓柱形的滾針，RV齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)引起滾針與擺線形RV輪齒的嚙合和脫離，產(chǎn)生多組RV輪齒與滾針同時(shí)嚙合，提高負(fù)載能力。由于RV齒數(shù)比滾針少１個(gè)數(shù)目，因此當(dāng)偏心軸旋轉(zhuǎn)一周時(shí)，如果固定外殼 (case)，則RV齒輪與輸入軸同向轉(zhuǎn)１個(gè)齒的角度。

輸出端可以是傳動(dòng)軸（shaft）或外殼(case)。如果外殼固定，則傳動(dòng)軸為輸出，輸出為同方向。如果傳動(dòng)軸固定，外殼為輸出，輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件，可以得到不同的傳動(dòng)比。

RV的實(shí)用案例

納博特斯克的精密減速機(jī)RV不僅可以運(yùn)用在工業(yè)機(jī)器人的關(guān)節(jié)部位，在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域也有豐富的應(yīng)用場景。

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