8.3 系統(tǒng)的SPS控制功能有了很大的改進:

可以使用多個SPS組合：

以下是主SPS程序分析：

DEF SPS ( )

;自動激活 SPS 程序 ,當(dāng)后臺程序有一個不好使得情況下SPS都會報錯不能觸發(fā)

VW (#VW_SPS_INIT,TRUE) VW 大眾后臺 SPS 初始化程序

BACKUPMANAGER PLC INIT

BM_ENABLED = FALSE

BM_OUTPUTVALUE = 0

;用戶模塊

VW_USR_S (#USR_INIT) USR_S后臺程序初始化

;在特殊情況下中斷復(fù)位

INTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1==#P_FREE DOVW(#VW_P_FREE,TRUE)

---執(zhí)行中斷程序 后臺 USR_R和USR_S 的退出指令SPS_P_FREE ( )VW_USER (#USR_CANCEL )VW_USR_S (#USR_CANCEL )

INTERRUPT ON 91 中斷等級 91

INTERRUPT DECL 92 WHEN $PRO_STATE1==#P_RESET DOVW(#VW_P_RESET,TRUE)

---執(zhí)行中斷程序 后臺 USR_R和USR_S 的復(fù)位指令VW_USER (#USR_RESET )VW_USR_S (#USR_RESET )ANA_ACTIVE_INIT()

INTERRUPT ON 92 中斷等級 92

MAKROSTEP(1) ;MakroStep 回到第一步初始化

MAKROSTEP1(1)

MAKROSTEP2(1)

MAKROSTEP3(1)

MAKROSTEP4(1)

MAKROSTEP5(1)

MAKROSTEP6(1)

MAKROSTEP7(1)

MAKROSTEP8(1)

MAKROSTEP9(1)

MAKROTRIGGER(0,0); Makro Trigger初始化

MAKRONEUSTART()重新啟動宏

;特殊的宏初始化

VW (#VW_SPECIAL_MAKRO,TRUE,,,,,TRUE)特殊的宏初始啟動

LOOP ------使用循環(huán)執(zhí)行程序

VW (#VW_SPECIAL_MAKRO,TRUE,,,,,FALSE)特殊宏調(diào)用關(guān)閉

VW (#VW_SPS_CYC,TRUE);自動外部

VW (#VW_ZANGE,TRUE)鉗功能

BACKUPMANAGER PLC

IF BM_ENABLED THEN

BM_OUTPUTSIGNAL = BM_OUTPUTVALUE

ENDIF

MAKROSPS()執(zhí)行MAKROSPS

MAKROSPS1()

MAKROSPS2()

MAKROSPS3()

MAKROSPS4()

MAKROSPS5()

MAKROSPS6()

MAKROSPS7()

MAKROSPS8()

MAKROSPS9()

MAKROSTEP(0)

MAKROSTEP1(0)

MAKROSTEP2(0)

MAKROSTEP3(0)

MAKROSTEP4(0)

MAKROSTEP5(0)

MAKROSTEP6(0)

MAKROSTEP7(0)

MAKROSTEP8(0)

MAKROSTEP9(0)

VW_USR_S (#USR_LOOP) 用戶程序循環(huán)執(zhí)行

WAIT FOR NOT $POWER_FAIL 等待沒有電源故障

ENDLOOP

END

啟動的是在 KRC/STEU/MADA/$custom.dat 文件中定義的程序

通過系統(tǒng)變量來激活多個SPS程序。

SUBMIT 解釋器與機器人解釋器和 I/O 管理器共享系統(tǒng)功率，其中，機器

人解釋器和 I/O 管理器具有更高的優(yōu)先級。因此，SUBMIT 解釋器不會定

期在機器人控制系統(tǒng)的 12 ms 插值周期內(nèi)連續(xù)運行。

1.此外，SUBMIT 解釋器的運行時間也無規(guī)律可循。 SUBMIT 解釋器的運

行時間受 SUB 程序行數(shù)的影響。注釋行和空行對此也有影響。

自動啟動 SUBMIT 解釋器

2.SUBMIT 解釋器在機器人控制系統(tǒng)接通時自動啟動