ARM Cortex-A9內核，主頻1GHz，TI AM437x處理器

256/512MB DDR3 SDRAM

4G eMMC，32KB EEPROM

實現(xiàn)PRU-ICSS應用

底板擴展了1路千兆以太網(wǎng)口、2路工業(yè)太網(wǎng)口、1路攝像頭、2路串口、1路RS485、1路CAN等接口

TI AM437X系列處理器（ARM Cortex A9）芯片的一個重要特性和功能是具有PRU-ICSS系統(tǒng)（可編程實時單元子系統(tǒng)和工業(yè)通信子系統(tǒng)）。該系統(tǒng)與 ARM 內核分離，允許單獨操作和計時，并減輕Cortex A9處理器內核的任務負載以實現(xiàn)更高的效率和靈活性。PRU-ICSS 支持如下工業(yè)實時通信協(xié)議：EtherCAT、PROFINET、EtherNet/IP、PROFIBUS、Ethernet Powerlink、Sercos、EnDat 等協(xié)議。其次憑借它的可編程特性及對引腳、事件和所有 SoC 資源的訪問權限，該子系統(tǒng)可以實現(xiàn)實時響應、適用于專用數(shù)據(jù)處理操作以及自定義外設接口的場合 。

MYD-C437X-PRU開發(fā)板是米爾科技基于 AM437X系列處理器推出的一款針對PRU-ICSS應用的開發(fā)平臺。由核心板MYC-C437X及底板MYB-C437X-PRU組成。該平臺從硬件設計到軟件配套都重點突出PRU-ICSS的相關功能和性能。隨同開發(fā)板，米爾科技提供包括用戶手冊、PDF原理圖、外擴接口驅動、BSP源碼包、開發(fā)工具等開發(fā)資料。通過使用這套開發(fā)包和核心板，開發(fā)者可以實現(xiàn)AM437X系列的PRU-ICSS的快速開發(fā)、減少開發(fā)阻礙、加速開發(fā)進程、優(yōu)化產(chǎn)品質量、降低研發(fā)及產(chǎn)品成本、縮短產(chǎn)品上市時間。

圖1 MYD-C437X-PRU開發(fā)板

產(chǎn)品功能圖

MYD-C437X-PRU套件由核心板和底板組成，通過200PIN插針連接。核心板集成了主處理器、DDR、存儲器、電源管理、以太網(wǎng)PHY等核心資源。底板底板擴展了電源、LCD、千兆以太網(wǎng)口、工業(yè)太網(wǎng)口、攝像頭、串口、RS485、CAN等接口。功能標注圖如下：

圖2 MYD-C437X-PRU開發(fā)板功能標注圖

核心板硬件資源

MYC-C437X核心板采用高密度數(shù)字電路設計，板載AM437x處理器、DDR、存儲器、電源管理和以太網(wǎng)PHY等模塊，通過與其配套的相關軟件充分發(fā)揮和利用了AM437X芯片的PRU-ICSS的性能，實現(xiàn)各種工業(yè)自動化設備中使用的通信技術。使用該核心模塊，可以實現(xiàn)具有極少外部組件和一流低功耗性能的小尺寸設計，特別適合如下應用場景：

圖3 MYC-C437X核心板功能標注圖

底板外設資源

圖4 MYB-C437X-PRU底板

功能結構圖

圖5 MYD-C437X-PRU開發(fā)板功能框圖

機械尺寸

圖6核心板機械尺寸圖

圖7底板機械尺寸圖

* 適用于AM437x的標準協(xié)議包括 Ethernet/IP、Profinet RT/IRT、Profibus、Sercos III、 EnDat、Sigma Delta 等協(xié)議。

* 適用于 AM437x 的所有協(xié)議包括標準協(xié)議以及 EtherCAT 和 POWERLINK。

* 如果您需要使用EtherCAT和POWERLINK，請選擇配置AM4379和AM4377的核心板模塊。

工業(yè)驅動

工業(yè)傳感器和 I/O 單元

工業(yè)通信網(wǎng)關

具有集成工業(yè)通信（例如 EtherCAT）和反饋（例如 EnDat）的可編程邏輯/自動化控制器 （PLC/PAC）

核心板機械尺寸圖

底板機械尺寸圖

MYD-C437X-PRU開發(fā)板主要針對于工業(yè)驅動、工業(yè)傳感器和I/O單元、工業(yè)通信網(wǎng)關、具有集成工業(yè)通信協(xié)議（如EtherCAT等）的應用。

AM437X是TI（德州儀器）基于ARM Cortex-A9內核推出的一款Sitara系列處理器，該系列不但集成1GHz ARM Cortex-A9內核、四核可編程實時單元（PRU）和雙攝像頭，還支持許多針對自動化和工業(yè)驅動器的工業(yè)協(xié)議，例如EtherCAT、以太網(wǎng)/IP、Profibus、PROFINET-RT/IRT、POWERLINK、Sercos III、IEC61850等雙通道同步工業(yè)協(xié)議，EnDat電機反饋協(xié)議以及適用于傳感器和致動器的BiSS接口協(xié)議?？捎糜隈R達驅動、工業(yè)人機界面、可編程邏輯控制器、條形碼掃描、醫(yī)療設備、便攜式數(shù)據(jù)終端等工業(yè)類應用。 TI AM437X系列包含AM4376、AM4377、AM4378、AM4379四款pin-to-pin兼容的處理器，每款處理器都有提供800MHz和1GHz兩種主頻，同時在3D 圖形加速及PRU-ICSS方面每款處理器的支持情況也有不同，如下圖：

最高可達1GHz的SitaraTM ARM Cortex-A9 32-位RISC微處理器

NEONTM SIMD協(xié)處理器和支持矢量浮點（VFPv3）協(xié)處理器

32KB L1指令和數(shù)據(jù)高速綬存

256KB L2 or L3高速緩存

支持32位 LPDDR2，DDR3，DDR3L

支持通用存儲器（NAND，NOR，SRAM等）支持高達16位ECC

SGX530 3D圖形引擎

LCD控制器

可編程實時單元和工業(yè)用通信子系統(tǒng)（PRUICSS）

實時時鐘（RTC）

最多2個具有集成物理層的USB 2.0高速OTG端口

最多支持2個端口的10/100/1000Mbps以太網(wǎng)交換機

串口包括：

2個控制局域網(wǎng)端口（CAN）

6個UART，2個McASPI，2個MCSPI，3個I2C，1個QSPI和1個HDQ/1-Wire

安全：

加密硬件加速器（AES，SHA，PKA，RNG）

安全啟動

2個12位逐次逼近寄存器（SAR）ADC

最多3個32位增強型捕捉模塊（eCAP）

最多3個增強正交編碼器脈沖模塊（eQEP）

最多6個增強型高分辨率PWM模塊（eHRPWM）