為了說明講清楚 ROS，我就從 ROS 是什么，為什么使用 ROS，如何使用 ROS 三個方面展開。

　　△出自今年《機(jī)器人視覺與應(yīng)用》課程本人制作的課件

　　是什么

　　ROS 是 Robot Operating System 的縮寫，原本是斯坦福大學(xué)的一個機(jī)器人項目，后來由 WillowGarage 公司發(fā)展，目前由 OSRF（Open Source Robotics Foundation，Inc）公司維護(hù)的開源項目。

　　1、首先是一個操作系統(tǒng)

　　根據(jù) wikipedia 定義，操作系統(tǒng)是用來管理計算機(jī)硬件與軟件資源，并提供一些公用的服務(wù)的系統(tǒng)軟件。而 ROS 也自稱是一個 OS。

　　2、是一種跨平臺模塊化軟件通訊機(jī)制

　　ROS 用節(jié)點（Node）的概念表示一個應(yīng)用程序，不同 node 之間通過事先定義好格式的消息（Topic），服務(wù)（Service），動作（Action）來實現(xiàn)連接。